高精地图表征元素 Apollo高精地图能够表征的元素如下图所示，包括道路、路口、交通信号灯、逻辑关系元素以及其他的道路对象元素。 道路 道路包括...

地图制作 在城市道路环境下，高精地图生产分为数据采集、数据处理、元素识别、人工验证四个环节。 数据采集 百度采取的是激光雷达和Camera二者相...

HERE ERE最早是诺基亚旗下的一家公司，被诺基亚作为自己的高精地图使用，早起在欧美地区大概有80%的市场占有量。 在2013年微软收购诺基亚...

高精地图格式 高精地图的格式规范，即对采集到的地图如何进行一个完整的表述。 目前最主流的通用格式规范分NDS和OpenDRIVE两种。此外还有日...

控制 控制是驱使车辆前行的策略。 对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。 通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用...

路径和速度 轨迹规划分为两步：路径规划、速度规划。 首先在路径规划步骤中生成候选曲线，这是车辆可行驶的路径。使用成本函数对每条路径进行评估，该函...

路径规划 路径规划是指通过一定的规则，找到一条通过世界的路径来达到我们想去的地方。 规划的第一步是路线导航，侧重于研究如何从地图上的A点前往B点...

感知 人类天生就配备多种传感器，眼睛可以看到周围的环境，耳朵可以用来听，鼻子可以用来嗅，也有触觉传感器，甚至还有内部传感器，可以测量肌肉的偏转。...

定位 大多数时候，使用GPS来进行定位，但是GPS对于无人车来说还不够精确。 因此必须找到另一种方法来更准确地确定车辆在地图上的位置。最常用的方...