前言
Mavlink库提供了一个代码生成器，我们只需要使用该生成器生成相应的Mavlink消息类。运行生成器时，指定Mavlink v2.0协议的XML定义文件作为输入。生成的代码将包括消息类、枚举类型和其他必要的类。
- 定义XML数据内容；
- 生成代码；
- 使用代码；
一、MavLink环境搭建
1. Python 安装
直接去python官网下载对应的安装包，双击运行安装包，一定要勾选“Add python to PATH”加入到环境变量中，其他默认下一步。
Python 安装
2. Python Futrue安装
在命令行中执行"pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple future"
Python Futrue安装
3. 下载Mavlink Generator
- 通过git方式下载：git clone https://github.com/mavlink/mavlink
- 进入文件夹：cd mavlink
-
更新子模块：git submodule update --init –recursive（若不执行第3步pymavlink文件夹内为空，运行mavgenerate.py会报错。）
更新子模块
mavlink文件夹
4. 运行Mavlink Generator
- 双击mavgenerate.py或者使用命令行python3 mavgenerate.py，都可启动。
- demo演示：从message_definitions中选一个xml，选择输出路径，选择语言和协议版本v1.0或v2.0，最后点击Generate，最终会输出路径下生成。注意：自定义的消息使用V2。
运行Mavlink Generator
将生成的文件复制到项目中，修改对应包名即可使用。
生成数据
