战争中讲究“先发制人”，“先下手为强，后动手遭殃”，“一鼓作气、再而衰、三而竭”，“先人有夺人之心”，“兵贵先”，“宁我薄人，无人薄我”，这些的意思都是主张争取作战中的先机之利。可是，事无绝对。在特定条件下，“后发制人”也是军事斗争的重要手段，它与“先发制人”是辩证的统一，比如“防守反击”。其实质便是积极防御，即以防御为手段，以反攻为目的的攻势防御，它常常成为较弱一方克敌制胜的重要法宝。春秋时期的晋楚城濮之战，就是历史上这方面的典型战例之一。
一、起因
晋国内乱后，公子重耳流亡19年。期间，他曾到楚国，在楚成王热情招待他的宴会上，重耳答应楚成王，如果真能得返晋国，做了晋君，若晋楚交兵，重耳将退避三舍。
后来，重耳果真回到了晋国，做了国君，即晋文公。之后，楚国发兵进攻宋国，宋国向晋国求救。晋文公让宋国先和齐、秦联系，请齐、秦与楚交涉，送些礼物给齐、秦。而晋先出兵伐曹、卫，把曹、卫灭掉，将他们的土地分一些给宋，以补宋人的损失。
楚成王见晋文公要救宋国，便令大将子玉不要与晋文公这样在外流亡19年、经历丰富的人作对手，告诫子玉要知难而退。可是子玉不听，派人向楚成王求战。楚成王不大高兴，只给他比较少的军队。
此后，楚子玉带兵进逼晋军，晋文公便叫晋军向后退却，为此，一些将领很不满，说我们是国君率领队伍，他们是臣子作帅，现在君避臣，不是太丢脸了吗？而晋文公的谋臣狐偃说：“出兵要理直气壮，理亏气就会衰。我们国君曾受过楚君的恩惠，也曾说过要退三舍以避之。若我们忘恩失信，那就是理亏，他们就理直，士气就会高。如果我们退了以后，他们仍不撤兵，那就是他们理亏。”于是退了三舍（九十里）。没想到，子玉竟然追了上去，于是，战争开始。
二、经过
子玉率军急进，依托丘陵险阻扎营，两军对峙于城濮。晋文公退避三舍，既是报答以前楚成王给予的礼遇，也是运用“卑而骄之”、“怒而挠之”的诱敌之计，子玉上钩了。
城濮交战时双方的阵容是：晋三军，即先轸为元帅，统率中军，郤溱辅佐，狐毛统率上军，狐偃辅佐。栾枝统率下军，胥臣辅佐。楚国也是三军，即令尹子玉以若敖之六卒统率中军。子西（斗宜申）统率左军。子上（斗勃）统率右军。楚的仆从国郑、许军附属楚左军，陈、蔡军附属楚右军。
城濮之战开始前，晋国就定下了“楚始得曹，而新婚于卫，若伐曹、卫，楚必救之，则齐、宋免矣”这样一个总的作战方针。
第一阶段先从卫国下手，初战取胜，为晋、齐之盟奠定了基础，也逼迫鲁国从楚的阵营中分化出来。
第二阶段围曹，入曹。至此，附于楚国的曹、卫两国都被征服，大地削弱了楚国的力量。接着又用先珍之谋使齐、秦两国“喜赂怒顽”，与晋结为联盟拒楚，以解除晋国的后顾之忧。
在第三阶段与楚国的正面交锋中，晋国恰当地选择了战场，避开楚国主力部队的锋芒，以下军之佐首先对组成楚右翼部队的陈、蔡两国军队发起进攻，楚右师战败。然后以“伪循，诱敌深入以上军合攻楚左翼部队，楚左师溃。这样晋国就造成了事实上对楚的优势，掌握了主动权，使自己处于有利的战略地位，从而取得了最后决战的胜利。
《左传》城濮之战的描绘令人信服地使我们看到，晋国的每一步胜利，都是同充分发挥将帅的主观能动作用，适应客观规律，采取正确的战略战术分不开的。战争是敌我双方力量的竞赛，但力量在战争中不是凝固不变的，而是变化的因素。人的主观努力，指挥员的能动作用的发挥，战略战术的恰当运用，对于敌我力量的转化，都起着极大的作用。孙子主张在作战指导上要“致人而不致于人”，主张“庙算”。孙膑主张“变”、“权”。《左传》通过城濮之战记叙，在主、客观关系的问题上，形象地反映了和孙子、孙膑同样朴素的军事辩证法思想。
四、战争结果
城濮一战中，晋国大胜，晋文公建立了霸权，楚国北进锋芒受到挫折，被迫退回桐柏山、大别山以南地区。中原诸侯无不朝宗晋国。
楚国大将子玉羞愤自杀。
再之后，晋军进入郑国衡雍，并在践土修筑行宫，向襄王献俘。周襄王策命晋文公为“侯伯”。晋文公要求诸侯“皆奖王室，无相害也。有渝此盟，明神殛之，无克祚国”。晋文公在“尊王”的旗帜下，顺理成章地登上了霸主宝座。
五、评价
城濮之战初期，晋军兵力劣于对手，又渡过黄河在外线作战，处于不利的地位。但是晋文公能够善察战机，虚心采取先轸等人的正确建议，选择邻近晋国的曹、卫这两个楚之与国为突破口，先胜弱敌，取得以后作战的前进基地。随后又运用高明的谋略争取齐、秦两大国与自己结成统一战线，争取了战争的主动权。当城濮决战之时，敢于贯彻后发制人的作战方针，主动“退避三舍”，避开楚军的锋芒，以争取政治、外交和军事上的主动，诱敌冒险深入，伺机决战。同时与齐、秦、宋各国军队会合，集中起相对优势的兵力；并针对敌人的作战部署，乘隙蹈虚，灵活地选择主攻方向，先攻打敌人的薄弱环节，予敌各个击破，从而获得了这场战略决战的辉煌胜利，成就了晋文公中原霸主的地位。
