2019-08-05_ICRA2019_深度恢复

文章：Real time complete dense depth reconstruction for a monocular camera
链接：http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2016_workshops/w17/papers/Huang_Real_Time_Complete_CVPR_2016_paper.pdf
作者：Xiaoshui Huang，……，Chun Yuan
机构：University of Technology, Sydney，Nokia Technologies，Graduate school of Shenzhen, Tsinghua University
摘要的摘要：直接法Tracking+Mapping，Mapping建图时，cost function加入梯度信息。

1. Method

CD-SLAM

2. Dense mapping

传统的像素重投影误差：
$C = \sum_{p \in D} \lVert I_p - I_q \lVert \tag{2}\\$
加入图像梯度信息：
$C = \sum_{p \in D} \left\{ w\lVert I_p - I_q \lVert + (1-w)\lVert G_p - G_q \lVert \right\} \tag{4}\\$
paper里 $w=0.75$ 。

2.PNG

3. Sparse patch based tracking

FAST关键点→4x4的patch。

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