1、问题背景
在图像调试过程，当发现一个问题时，很多时候都要通过 dump raw图像来分析，如果raw图像上有，那就排除了是 ISP的处理导致。
下一步就是排查 sensor 或者镜头，这样可以有效的帮我们定位问题所在。
但遇到过有些 raw， 用工具打不开或者出图不对的情况，那可能是因为 raw 的存储格式不同导致，本文主要对 raw 的格式做下介绍说明。
2、问题分析
a. 什么是 raw
raw 数据是 sensor 输出的原始数据，常用的一般有raw8, raw10, raw12等，分别表示一个像素点有 8bit、10bit、12bit 数据。
是 sensor 将光信号转化为电信号时的电平高低的原始记录，单纯地没有进行任何处理的图像数据，即表现的是 sensor 和镜头本征特性的数据。
raw 数据在输出的时候是有一定顺序的，主要有四种: GRBG、RGGB、BGGR、GBRG，如下图为BGGR格式：
b. raw 分哪几种格式，有什么区别 ？
raw 一般分为 plain raw 和 mipi raw，主要是存储方式上的区别，如下图所示是 Plain raw10 的示意图。
10bit的raw，单个像素也就是10bit，需要两个字节（16bit）来存储。
那就会空出 6位用不到，因为有空余，这里就涉及到一个高位/低位对齐的问题，也就是存储数据时，右移6位低位对齐（如下图1所示），
左移6位高位对齐（如下图2所示）。这个主要看平台厂商对数据处理有什么要求，我司用的是高位对齐的数据，所以读取时，要有相应的移位操作才行。
如下图所示是 mipi raw10 的示意图，以大端存储方式为例，它是把4个像素放到5个字节（40bit）中，组成一个包去存储。
前4字节依次存放 raw10图像的前4个像素的后8位，4个像素的前2位依次存放在包的第5个字节中。
所以从存储方式来看，mipi raw 的存储方式是要比 plain raw 更节省内存。
c. 怎么正确查看 raw ？
一般raw图工具打开都会要求配置一下 raw 图尺寸、位宽、bayer格式、MSB/LSB，
但一般工具支持 plain raw 打开的居多，还有些并不支持MSB和LSB的选择，所以需要我们对raw 做一下处理。
如下是mipi raw 转 plain raw 、plain raw10 MSB 转LSB 的相关 python 代码，
分析代码的处理过程，也会加深我们关于raw图像的理解，
参考资料：
大话成像-数字成像算法基础课程
