首先安装ubuntu14.04，这里安装的版本是ubuntu-14.04.3-desktop-i386
安装g++
sudo apt-get install g++
测试
cd /cpp目录
g++ helloSLAM.cpp
./a.out
使用cmake
sudo apt-get install cmake
常用编译指令
cd /具有cpp和cmakelist.txt的目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make
库文件分为静态库（以.a作为后缀名）和共享库（以.so结尾）
IDE
推荐使用kdevelop
sudo apt-get install kdevelop
安装Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
Eigen 头文件的默认位置在“/usr/include/eigen3/”
cmake文件
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( useEigen )
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-O3" )
# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )
# in osx and brew install
#include_directories( /usr/local/Cellar/eigen/3.3.3/include/eigen3 )
add_executable( eigenMatrix eigenMatrix.cpp )
如果不确定，可以输入
sudo updatedb
locate eigen3
退出目录
cd ..
安装Pangolin
在https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin上下载源码，
之后安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
cmake
cd /源码目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make
源码具有错误，错误解决：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/issues/74
将以下两行注释掉：
src/display/device/display_x11.cpp#L123-L124]//
GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
之后再重新编译
安装Sophus
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
使用cmake编译即可，无需安装
安装opencv
安装PCL
参考上一篇文章
安装Ceres
源码下载：
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
安装依赖项：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev
libgtest-dev
之后编译并安装
安装g2o
源码下载：
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
安装依赖项：
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2
libcholmod-dev
最后一个依赖项可能找不到，不过也不影响
点击向上的按钮，重新安装，将最后一个依赖项删除
编译并安装
安装成功后g2o 的头文件将在/usr/local/g2o 下，库文件在/usr/local/lib/下
kdevelop执行多个文件
首先只能执行一个文件，将这个文件build和execute，且不要忘了配置参数。
之后可以选中下一个文件，右键选择execute as application，就可以在launch configuration中找到这个文件并配置参数，配置参数完成后，再次点击execute as application
