本人花了好几天的时间在公司的电脑上装Ros系统。过程中遇到了不少坑。在此我想将他们记录下来，让多一些的人少走一些弯路。
首先我安装的Ubuntu是16.04。对应的ROS是kinetic。
配置Ubuntu软件仓库
首先第一步，也是很重要的一步就是配置软件库。在这里我用的是阿里云的软件库。下面是具体的步骤：
1.在修改source.list前，最好先备份一份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old
2.执行命令打开source.list文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list
并将下面的内容添加到文件中，并保存。
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
在这里很重要的一点就是一定要写成https，我之前就是会写成http导致的结果就是连接网络总是会失败。这样操作之后在终端输入sudo apt-get update。根据官网上的说法应该是接下来要：
配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使
用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。
但是根据我的经验，这一步是不需要的。如果我执行了这一步可能会报错。
接下来这几步出错的可能性比较小，我将官网上的步骤粘贴于此。
设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 <tt style="box-sizing: border-box;">hkp://keyserver.ubuntu.com:80</tt> 为 <tt style="box-sizing: border-box;">hkp://pgp.mit.edu:80</tt> 。
安装
首先，确保你的Ubuntu或Debian软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的库和工具。比较推荐的是安装完整版的。
如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
或者 点这里
初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化，可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
由于网络问题大概率我们会在这里无法一次通过。会出现如下的问题
sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from
https://raw.githubusercontent.com/ros
/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法
第一步
网上很多都说在/etc/hosts文件里加各种IP什么的，但是好像因为翻不了墙所以无法使用，最后试了好多种方法发现其中一个博主的方法是很可靠的。
先去百度连接下载文件，https://pan.baidu.com/s/1hKFJp_PQaela6i7RMOh5ZA，提取码：bryv
下载后将文件放入ubuntu的一个文件夹下。
第二步
修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将这个文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址，可以进入rosdistro-master的文件夹中的rosdep中的sources.list.d中，在终端输入pwd查看路径，将路径复制，再修改20-default.list中的内容。
# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/xxx/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
注意是file：//+路径；
第三步
进入/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py文件里面。而这个文件里面的代码则进行了访问raw.githubusercontent.com的操作，因此修改该默认url即可。以下是样例：
# default file to download with 'init' command in order to bootstrap
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
# seconds to wait before aborting download of rosdep data
第四步
修改以下两个文件里面的代码：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py
分别是
# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/releases/targets.yaml'
# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data
# index information
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/index-v4.yaml'
def get_index_url():
然后进行sudo rosdep init, 大概率这一步就会成功的。
初始化 rosdep update
接下来也就是最后一个坑，就是rosdep update。这一步通常会因为网络问题而出现下载问题。
解决方法一：
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。
操作如下
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
然后利用vim的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行，修改过后输入:wq保存退出就行了。
这个修改过后只是成功的几率会高很多，后面执行命令的时候发现卡住了就Ctrl + C重来多执行几次就过了。
解决方法二：
由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。
首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：
url="https://ghproxy.com/"+url
应用ghproxy的代理服务。
用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL（感谢评论区@p4227117的补充）。
即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。
再次尝试执行rosdep update，问题解决。
解决方法三（亲测有效）：
这步的操作失败原因是从raw.githubusercontent.com/下载文件失败，可以採用其他方式上網的大佬不會執行失敗。
既然無法直接從網上下載文件，可以把文件下載 到本地然後從本地獲取，
从下面云盘中直接下载，解压到/etc/ros目录下。需要超级权限。
链接: https://pan.baidu.com/s/1iWZF0sKXFE_-iVN48OiHAA 提取码: rtdf
修改20-default.list脚本文件，需要超级权限。可以跟前面的脚本内容做下对比。
# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
退出保存后，执行rosdep update。
在更新过程中，还有部分配置信息会从raw.githubusercontent.com上下载，但是反复几次，基本上就可以成功了。
如果還是無法成功，那麼需要執行下一步：
sudo 打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py这个文件，按照下面的代码进行修改。
1 # index information
2
3 #DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
4 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
保存后，执行rosdep update。如果一次不成功，再执行个一两次，应该就可以成功，出現下面的打印
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
updated cache in /home/xxxx/.ros/rosdep/sources.cache
环境配置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
构建工厂依赖
到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
