编译链工具下载：
地址：https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/arm-linux-gnueabihf/
下载这两个文件：
gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar
sysroot-glibc-linaro-2.25-2019.12-arm-linux-gnueabihf.tar.xz
创建armv7l目录，把上面两个文件解压到里面。
说明：
没有必要下载32位版本的gcc-linaro-7.5.0-2019.12-i686_arm-linux-gnueabihf.tar，因为相对于64位宿主机来说，使用32位的交叉编译链反而要求宿主安装缺少的32位开发库。
配置交叉编译环境：
进入armv7l目录，创建setenv.sh，输入内容：
#!/bin/bash
export PATH=~/armv7l/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin:$PATH
并执行：
source setenv.sh
验证配置是否生效，可以在终端上输入arm，然后按TAB键，如果能够提示一系列arm-linux-gnueabihf开头的命令，则说明配置成功了。
下载QT5.9.9源码：
地址：https://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.9/single/
下载其中的 qt-everywhere-opensource-src-5.9.9.tar.xz
同样解压到armv7l目录。
配置QT5.9.9：
进入QT源码根目录，在qtbase/mkspecs子目录下已经为各种平台准备好了相应的编译配置，
但是我们这里是linux-arm-gnueabihf平台，发现找不到，复制一个来修改：
cp linux-arm-gnueabi-g++ linux-arm-gnueabihf-g++ -r
编辑linux-arm-gnueabihf-g++/qmake.conf，把里面的arm-linux-gnueabi改成arm-linux-gnueabihf，修改内容如下：
#
# qmake configuration for building with arm-linux-gnueabi-g++
#
MAKEFILE_GENERATOR = UNIX
CONFIG += incremental
QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib
include(../common/linux.conf)
include(../common/gcc-base-unix.conf)
include(../common/g++-unix.conf)
# modifications to g++.conf
QMAKE_CC = arm-linux-gnueabihf-gcc
QMAKE_CXX = arm-linux-gnueabihf-g++
QMAKE_LINK = arm-linux-gnueabihf-g++
QMAKE_LINK_SHLIB = arm-linux-gnueabihf-g++
# modifications to linux.conf
QMAKE_AR = arm-linux-gnueabihf-ar cqs
QMAKE_OBJCOPY = arm-linux-gnueabihf-objcopy
QMAKE_NM = arm-linux-gnueabihf-nm -P
QMAKE_STRIP = arm-linux-gnueabihf-strip
load(qt_config)
回到QT源码根目录，继续执行：
mkdir build
cd build
然后创建autoconfig.sh，输入如下内容：
#!/bin/bash
SYSROOT=/home/kdjie/armv7l/sysroot-glibc-linaro-2.25-2019.12-arm-linux-gnueabihf
PREFIX=/home/kdjie/armv7l
../configure \
-v \
-confirm-license -opensource \
-prefix ${PREFIX}/qt5.9.9 \
-xplatform linux-arm-gnueabihf-g++ \
-sysroot ${SYSROOT} \
-no-pch -no-pkg-config -release -shared -make libs \
-nomake examples -nomake tests \
-xcb -xcb-xlib -no-eglfs \
-qpa xcb \
-linuxfb \
-no-opengl
然后执行：
chmod +x autoconfig.sh
./autoconfig.sh
如果一切顺利的话，将生成Makefile文件。
编译：
接下来开始漫长的编译过程，执行：
make
以上只是配置了部分模块，大约需要2个小时，编译全部模块的话估计需要更长时间。
安装：
执行：make install
qt5.9.9软件包将被放到 {PREFIX} 指定的目录下，我这里是/home/kdjie/armv7l/sysroot-glibc-linaro-2.25-2019.12-arm-linux-gnueabihf/home/kdjie/armv7l。
使用说明：
首先说明一下，上面生成的qt5.9.9是用于在宿主机做交叉编译使用的，所以bin目录下的很多工具都是ELF x86-64版本，可以使用file或readelf命令确认，如：
[kdjie@localhost bin]$ file qmake
qmake: ELF 64-bit LSB executable, x86-64, version 1 (GNU/Linux), dynamically linked (uses shared libs), for GNU/Linux 2.6.32, BuildID[sha1]=65177cb86459a4948355b9c364f855443c34de90, not stripped
而lib目录下的库才是在树莓派上使用的，如：
[kdjie@localhost lib]$ file libQt5Core.so.5.9.9
libQt5Core.so.5.9.9: ELF 32-bit LSB shared object, ARM, version 1 (SYSV), dynamically linked, BuildID[sha1]=046d9b676e7f32fe55b801dfe86e0c17aa540828, stripped
使用步骤：
1. 在宿主机上交叉编译应用程序。
2. 将qt5.9.9软件包拷贝到树莓派上，并配置好运行环境。
3. 将应用程序拷贝到树莓派上运行。
详细的使用方法，为了避免抽象，需要结合具体的例子来说明，本文就不发散了。
