此诗叙述作者与庞参军交往的经过和彼此结下的诚挚的友情。第一章自叙隐居之乐，第二章写与友人志同道合，第三章写与友相处之乐，第四章写离别之痛楚，第五章写离别之原委，第六章写赠别之意。全诗章章相连，层层相生，气象声响，宛如《诗经》。
【原诗】（序）庞为卫军参军，从江陵使上都，过浔阳见赠。
（一章）衡门之下，有琴有书。载弹载咏，爰（yuán）得我娱。岂无他好，乐是幽居。朝为灌园，夕偃（yǎn）蓬庐。
（二章）人之所宝，尚或未珍。不有同好，云胡以亲？我求良友，实觏（gòu）怀人。欢心孔洽，栋宇惟邻。
（三章）伊余怀人，欣德孜孜（zī）。我有旨酒，与汝乐之。乃陈好言，乃著新诗。一日不见，如何不思。
（四章）嘉游未斁（yì），誓将离分。送尔于路，衔觞无欣。依依旧楚，邈邈西云。之子之远，良话曷闻。
（五章）昔我云别，仓庚载鸣。今也遇之，霰（xiàn）雪飘零。大藩有命，作使上京。岂忘宴安，王事靡宁。
（六章）惨惨寒日，肃肃其风。翩彼方舟，容裔江中。勖（xù）哉征人，在始思终。敬兹良辰，以保尔躬。
【析评·百科】此诗共分六章，章章相连，层层相生，气象声响，宛如《诗三百》。诗中既写出幽居之乐，交情之厚，又写出赠别之意。
首章写诗人幽居之乐。这里有似《归去来兮辞》中环境起居的描写，偃卧衡门之下，琴书相伴，无人事之劳，但有灌园劳碌之欢欣。之所以这样开头，是因为庞参军尽管身在官场，但十分仰慕陶渊明的隐居生活。
第二至三章由幽居转写与庞参军的交情。二人德相尚，酒共饮，作诗唱和，志趣相同，故能彼此亲近，“欢心孔洽，栋宇惟邻”。二人所居“惟邻”为其接近创设了便利条件，然若无相志趣，所居虽近而无益，故此“邻”恐所谓“与心为邻”。庞参军出使上都后仍要回到江陵供职，而诗人在三十七岁前后曾在江陵为官，对江陵感情很深，所以下章说“依依旧楚，邈邈西云”。
第四章写离别之痛楚，此等痛楚不仅仅是“衔觞无欣”的惨淡之情，更是知心者远去，“良话曷闻”的揪心。
第五章道出此次离别的原委，是“王事靡宁”，庞参军依然不得已要从命而去。这章四句仿《诗经·小雅·采薇》“昔我往矣，杨柳依依。今我来思，雨雪霏霏”的忧悲词句，以渲染离情别绪。
末章乃赠别之意，希望友人身处此世，敬始善终，“以保尔躬”，表现出对友人殷殷的勖勉之情。这章曲折地反映了当时刘宋中央政权君臣相残、危机四起的特点。因此诗篇结尾忠告友人“保躬”。
