openarm机械臂使用过程中的常见问题和解决方法
初始化失败
在USB连接电脑后，运行pyarm上位机程序或moveit bringup节点出现以下错误：
...
Robot init failed. Check configuration.
...
可能原因1：
串口端口号设置错误。
解决方法：
- pyarm上位机
修改pyarm/config/config.yaml文件中 serial - port
Linux下通常arduino mega2560端口号为/dev/ttyACM*, arduino uno为/dev/ttyUSB*, 具体ID通过命令查看。
ls /dev/ttyUSB*
或
ls /dev/ttyACM*
Windows下为COM*，通过 *设备管理器 * 查看。
可能原因2：
若上述检查设置没有问题，检查串口权限是否设置
设置串口权限：
例如串口号是 /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
关节方向相反
若在moveit使用过程中，发现实际机械臂的某个关节和模拟中相反了。可以通过修改单片机程序解决。
解决方法：
在单片机程序的配置文件（platformio.ini)中找到以下宏定义
默认0，设置1使指定关节反向。
