vector<KeyFrame> KeyFrameDatabase::DetectLoopCandidates(KeyFrame pKF, float minScore)在闭环检测中找到与该关键帧可能闭环的关键帧
minScore是相似性分数最低要求
- 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧（不包括与当前帧链接的关键帧）
遍历当前帧中每一个word，然后每一个word提取包含该word的关键帧，遍历关键帧，每个关键帧的和当前帧相同word个数加1。
for(DBoW2::BowVector::const_iterator vit=pKF->mBowVec.begin(), vend=pKF->mBowVec.end(); vit != vend; vit++)
{
list<KeyFrame*> &lKFs = mvInvertedFile[vit->first];
for(list<KeyFrame*>::iterator lit=lKFs.begin(), lend= lKFs.end(); lit!=lend; lit++)
{
KeyFrame* pKFi=*lit;
if(pKFi->mnLoopQuery!=pKF->mnId)
{
pKFi->mnLoopWords=0;
if(!spConnectedKeyFrames.count(pKFi))// 与pKF局部链接的关键帧不进入闭环候选帧
{
pKFi->mnLoopQuery=pKF->mnId;// pKFi标记为pKF的候选帧，之后直接跳过判断
lKFsSharingWords.push_back(pKFi);//用于保存可能与pKF形成回环的候选帧
}
}
pKFi->mnLoopWords++;// 记录pKFi与pKF具有相同word的个数
}
- 统计所有闭环候选帧中与pKF具有共同单词最多的单词数
遍历闭环候选帧,然后根据最多单词数计算出minCommonWords
int maxCommonWords=0;
for(list<KeyFrame*>::iterator lit=lKFsSharingWords.begin(), lend= lKFsSharingWords.end(); lit!=lend; lit++)
{
if((*lit)->mnLoopWords>maxCommonWords)
maxCommonWords=(*lit)->mnLoopWords;
}
int minCommonWords = maxCommonWords*0.8f;
- 遍历所有闭环候选帧，挑选出共有单词数大于minCommonWords且单词匹配度大于minScore存入lScoreAndMatch
for(list<KeyFrame*>::iterator lit=lKFsSharingWords.begin(), lend= lKFsSharingWords.end(); lit!=lend; lit++)
{
KeyFrame* pKFi = *lit;
// pKF只和具有共同单词较多的关键帧进行比较，需要大于minCommonWords
if(pKFi->mnLoopWords>minCommonWords)
{
nscores++;// 这个变量后面没有用到
// 相似度评分就是在这里计算的
float si = mpVoc->score(pKF->mBowVec,pKFi->mBowVec);
pKFi->mLoopScore = si;
if(si>=minScore)
lScoreAndMatch.push_back(make_pair(si,pKFi));
}
}
- 把lScoreAndMatch中每一个KeyFrame都把与自己共视程度较高的帧归为一组，每一组会计算组得分并记录该组分数最高的KeyFrame，记录于lAccScoreAndMatch
for(list<pair<float,KeyFrame*> >::iterator it=lScoreAndMatch.begin(), itend=lScoreAndMatch.end(); it!=itend; it++)
{
KeyFrame* pKFi = it->second;
vector<KeyFrame*> vpNeighs = pKFi->GetBestCovisibilityKeyFrames(10);
float bestScore = it->first; // 该组最高分数
float accScore = it->first; // 该组累计得分
KeyFrame* pBestKF = pKFi; // 该组最高分数对应的关键帧
for(vector<KeyFrame*>::iterator vit=vpNeighs.begin(), vend=vpNeighs.end(); vit!=vend; vit++)
{
KeyFrame* pKF2 = *vit;
if(pKF2->mnLoopQuery==pKF->mnId && pKF2->mnLoopWords>minCommonWords)
{
accScore+=pKF2->mLoopScore;// 因为pKF2->mnLoopQuery==pKF->mnId，所以只有pKF2也在闭环候选帧中，才能贡献分数
if(pKF2->mLoopScore>bestScore)// 统计得到组里分数最高的KeyFrame
{
pBestKF=pKF2;
bestScore = pKF2->mLoopScore;
}
}
}
lAccScoreAndMatch.push_back(make_pair(accScore,pBestKF));
if(accScore>bestAccScore)// 记录所有组中组得分最高的组
bestAccScore=accScore;
}
- 得到组得分大于minScoreToRetain的组，得到组中分数最高的关键帧
