安装Docker-Compose

Docker-Compose是基于Docker解决方案的Orchestrator.

• 运行下述命令去下载稳定版本Docker Compose
  sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.29.0/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose

• 赋予可执行权限
  sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose

• 测试
  docker-compose --version显示如下版本信息表示docker compose安装成功
  

获取镜像

在安装完成Docker以及Docker-Compose之后，需要从阿里云源上获得所需镜像，需要先用深蓝学院的账号（937570601@qq.com），密码（shenlansf20210122）登陆在Docker Registry中存放的多传感器融合课程。

# 登陆login to Sensor Fusion registry -- default password -- shenlansf20210122:
docker login --username=937570601@qq.com registry.cn-shanghai.aliyuncs.com

# 拉取下载Docker Registry中的多传感器融合课程镜像:
docker pull registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/sensor-fusion-workspace:bionic-cpu-vnc

启动实例

在工程根目录sensor-fusion-for-localization-and-mapping下（含有docker-compose.yml文件的目录）

启动Terminal, 执行命令, 启动Docker Workspace:

docker-compose down && docker-compose up

成功启动后, 命令行输出如下:

成功启动 docker-compose后

Service Health Check

然后打开Chrome浏览器, 访问URLhttp://localhost:49001/, 默认账号:sensorfusion,密码:sensorfusion, 确保所有服务成功启动. 若所有服务成功启动, 系统状态如下图所示:

访问工作空间

接着在Chrome浏览器中, 访问URLhttp://localhost:40080/, 默认登录密码为sensorfusion, 访问Docker Workspace

编译作业

将作业所需的源代码与数据, 分别放到当前Repoworkspace/assignments与workspace/data目录下. Docker Workspace会将当前Repoworkspace文件夹映射到Docker Instance/workspace目录下.

可在Docker Workspace中执行如下命令, 确保两者--当前Repo workspace文件夹与Docker Instance /workspace文件夹--的一致性

Getting Started

启动Docker后, 打开浏览器, 进入Web Workspace. 启动Terminator, 将两个Shell的工作目录切换如下:
/workspace/assignments/00-hello-kitti/,/workspace/data/kitti

在上侧的Shell中, 输入如下命令, 编译catkin_workspace

# build
catkin config --install && catkin build

然后启动解决方案

# set up session:
source install/setup.bash
# launch:
roslaunch lidar_localization test_frame.launch

在下侧的Shell中, 输入如下命令, Play KITTI ROS Bag

# play ROS bag
rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

成功后, 可以看到如下的RViz界面: