王阳明在龙场顿悟的道理是：每个心中自住着一个圣人，没有必要从外面去苦苦寻道。
王阳明在三十七岁那年，因宦官刘瑾的祸害，被远谪到了蛊毒瘴疠、蛇虺横行、言语不通的苗夷之境——贵州。他始终为自己有怕死的心感到非常困惑，于是，王阳明在屋后面弄了一个石墩子，每天在石墩子上打坐参悟。
有一天夜里，他突然就顿悟了，说了一句特别重要的话：“圣人处此，更有何道”，也就是每个心中自住着一个圣人，心中有能知善恶的良知，所有天地万物都在我心中，何必从外面去苦苦寻道呢。
这句话与释迦摩尼在菩提树下顿悟以后说的话有相通之处，释迦摩尼说的是“咦哉，众生皆具如来智慧德相，皆因妄想执着不能证得。”就是说每个普通人都有如来的智慧德相，只是因为妄想执着遮蔽了它，所以不能印证。
所以王阳明所说的“良知自在人心”，也可以把它对应为佛性。
王阳明在龙场悟道后，便开始做龙场教化，开始正式收徒，四面八方的人纷纷涌来听他讲“致良知”和“知行合一”的道理。
致良知：这里所说的“良知”，既是道德意识，也指最高本体。王阳明认为，良知人人具有，个个自足，是一种不假外力的内在力量。“致良知”就是将良知推广扩充到事事物物。“致”本身即是兼知兼行的过程，因而也就是自觉之知与推致知行合一的过程。
知行合一。就是知得真切，知得笃实，便是行；行得明觉，行得精察，便是知。知的过程与行的过程是相终始的。这里的“知”不是指知识，而是指“德性之知”。知行合一，要求你真知，然后真的去做。例如，很多人懂得很多道理，但他所表现的行为却与道理相违背，这就不是知行合一。
知行合一的提出，代表着致良知达到了最高境界。
王阳明在龙场悟道之前，曾有过几三次的转变，也是他“自我发现”的过程。
王阳明从小有志于做圣贤。二十一岁那年他中了举人，于是就遵照当时学界泰斗朱熹的格物之说即“穷究事物道理，致使知性通达至极”，开始了穷理工夫。朱熹认为世界万物有表里精粗，一草一木莫不有理。
于是王阳明和友人开始对着竹子格，很不幸，最后什么也没格出来，还病倒了，他由此悟出：通过外物来寻求道理，是难以走通的。
王阳明因此特别沮丧，对自己产生了怀疑，于是一头扎进了世俗词章之学，一扎就是五、六年。 在二十七岁那年，王阳明动了入山修道的念头，在浙江绍兴阳明洞修炼功夫，据说已经修到能够“先知”的地步，世人皆以为他得道了。但在他三十多岁时，因惦念父亲与祖母感到焦虑，于是他就反思，突然想通了一件事：如果连父母亲人都不思念的话，这就坏了人伦大体，这是佛老和儒家的根本区别，这也涉及到一个“同体”与“薄厚”。
佛教倡导无分别，人和人，人和动物没有分别，讲求众生平等，对待一切都要有一颗平等的仁心，这就是“同体”。
“薄厚”就是你对亲人要比对旁人好，对人要比对动物好，对动物要比对植物好。
与佛教独尊“同体”不同，儒家则兼顾了“同体”与“薄厚”。于是，王阳明决定放弃了对佛老的追求，专门学习儒家的的圣学精神。
在王阳明悟道之后，也有三次的变化，则是他“自我完成”的过程。
王阳明先是“默坐澄心”，也就是通过静坐，慢慢地去清除内心的杂念，然后分辨“真我”（本心真体）和“假我”（习气私欲）。王阳明在这个阶段教人“存天理，去人欲”，所谓天理就是本心、真我，所谓人欲就是私欲习气，假我，已渐渐地向良知之说靠拢了。
但后来王阳明告诫弟子，人需要在做事上磨炼功夫才有益处，一味好静只是一种逃避的自私，遇事便乱，毫无长进。
王阳明在五十岁之际，正式揭示“致良知”三字为口诀，成立讲学宗旨。
王阳明在五十一岁以后直到晚年的境界——圆熟化境。这和孔夫子所讲“七十而从心所欲不逾矩”相似。也就是说，那个时候，私欲早已消失殆尽，良知在他脑海里根深蒂固，不管他随意做什么，一定是符合良知的。
500年前的龙场悟道与当代有如下两点的关联。
一，人类秩序的起点和依据都在天理，天理就在人心。 治平天下、维护良善秩序的根本方法，应当求助于道德律令，才能安顿人心、人身与人世，才能最终满足人类社会对于公序良俗的内在需要。
二，知识分子的使命与道路是以天下为己任。是面向民众，是“觉民行道”———这就是王阳明历经艰辛之后找到的一条新路，它起源于1508年的龙场悟道，这是既立己也立人的思想。
