当然是最经典的Helloworld！
步骤如下：
- 先创建一个工作空间；
- 再创建一个ros功能包；
- 编辑源文件；
- 编辑配置文件；
- 编译并执行。
1.创建一个工作空间
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
cd 自定义的ros包/src
编辑c++源文件
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(程序名 src/c++源文件.cpp)
target_link_libraries(程序名 ${catkin_LIBRARIES})
5.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
会生成生成 build devel ....
6.执行
终端1：
roscore
终端2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun ros包名 程序名
输出Helloworld成功
PS
source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容
添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
