我与机器人(17)

  今天我开始了专业学习的第17回。专业学习现在成了我每天最重要的事,因而都是每天最先完成的。我担心如果不先学好专业,而是选择将其往后拖的话,就很难保证在当天接下来的时间里我是否还会再有机会和精力学了。同时,现在如果我起床后不能尽快进入专业学习的话,我就会变得很焦虑,因为搁的越久,变量就越多。

  同样,在学习专业之前,先要给自己决定好三个聚焦点:

1.一张联系卡片。

2.和其他知识进行联系。

3.我怎么教?

我想以后的三个聚焦点也应该就是这样了。

我先完成了昨天所学知识的思维导图,同时也是作为一种复习。

整个小结讲的基本要素方面的知识都是以公式为主,我便利用前三个比较简单且具有代表性的三个要素总结出一般规律,后几个则主要用照片的形式记录,并标明重点。最后一个高次项感觉过于复杂,暂时实用性不高,所以也就忽略了。

伝達関数とラプラス変換 (transfer function and Laplace transformation)

  伝達関数 時間領域の入力および出力をラプラス変換することによって得られる。 (簡単な形)

s-領域関数(function of complex variable) t-領域関数(time domain function)


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ラプラス変換 伝達関数を導く(みちびく)

信号の流れが要素を通して、どのように変換されるのか、あるいはどうように伝わっていくのか

f(t)のラプラス変換  \int_{0}^{∞} f(t)e^(-st)dt  F(s)=L[f(t)]

表3.2の(4)と(6)は利用度の高い定理

s 線形作用素

逆ラプラス変換

微分方程式の解法の手順

(1)初期値を代入し、微分方程式の両辺をラプラス変換し、代数方程式を得る

(2)(1)で求めたい変数について解く

(3)(2)で得られた関数を逆ラプラス変換

 要素のラプラス変換

 (1)比例要素:

          L[x(t)]=X(s)  L[Ku(t)]=KU(s)

          伝達関数G(s)=X(s)/U(s)=K  (出力/入力)

 (2)積分要素

   L[Adh/dt]=sAH(s)   L[q(t)]=Q(s)

   伝達関数G(s)=H(s)/Q(s) =1/sA=R/sAR=R/(sT_{I} )  (Rは定数で、T_{I} は積分時間[s])

 (3)微分要素

            L[e(t)]=E(s)  L[Kdx(t)/dt]=sKX(s)

            伝達関数G(s)=E(s)/X(s)=sK (Kは微分時間[s]で、T_{D} のような記号を用いる)

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  伝達関数を利用して、どの要素のかを判断

  伝達関数を用いて、系の特性を簡単に表す。入出力関係が出る

  各微分項のラプラス変換において、変数の初期値をゼロにする

三个聚焦点:

1.联系卡片:

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2.联系:今天学习专业课程中比较突出的印象就是:我先由简单的基本元素出发最后再到难的基本元素。先简单,是为了训练出思维和行为模式,为转向难打好基础。我想这就是先易后难的原因。因此以后做简单的事情的时候,我要问自己:这能为我往后转难打下什么样的基础?能帮助我形成什么样的思维和行为模式?先易后难,这让我联系到了我学吉他的过程:先做简单的指法练习,再做难的指法练习;也让我联系到了我兼职的经历。我是在饮食店做兼职的,而我在日本的前辈们,他们兼职也大都是从饮食店等以劳务为主的场所做起的,因为要求简单,而最后则是翻译、语言教学、学生supporter之类的工作,对综合能力要求更高。这促进我思考:同样是先易后难,先从饮食店干起,能帮我打下什么样的基础呢?为了从事更有难度的工作,我是否真正利用好了现在简单工作的资源呢?

3.教学:一来依旧是强调对比联系,二来,我会先把这几个基本元素按简单程度分类,通过对比联系,指出其中存在的规律,帮助学生建立恰当的思维模式。

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