PCL: PLY点云格式文件

1. PLY简介

PLY文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,图形学领域内很多著名的模型数据,比如Stanford的三维扫描数据库(其中包括很多文章中会见到的Happy Buddha, Dragon, Bunny兔子),Geogia Tech的大型几何模型库,北卡(UNC)的电厂模型等,最初的模型都是基于这个格式的。
PLY多边形文件格式的开发目标是建立一套针对多边形模型的,结构简单但是能够满足大多数图形应用需要的模型格式,而且它允许以ASCII码格式或二进制形式存储文件。PLY的开发者希望,这样一套既简单又灵活的文件格式,能够帮助开发人员避免重复开发文件格式的问题。然而由于各种各样的原因,在工业领域内,新的文件格式仍然在不断的出现,但是在图形学的研究领域中,PLY还是种常用且重要的文件格式。
PLY作为一种多边形模型数据格式,不同于三维引擎中常用的场景图文件格式和脚本文件,每个PLY文件只用于描述一个多边形模型对象(Object),该模型对象可以通过诸如顶点、面等数据进行描述,每一类这样的数据被称作一种元素(Element)。相比于现代的三维引擎中所用到的各种复杂格式,PLY实在是种简单的不能再简单的文件格式,但是如果仔细研究就会发现,就像设计者所说的,这对于绝大多数的图形应用来说已经是足够用了。

二、PLY结构

PLY的文件结构简单:文件头加上元素数据列表。其中文件头中以行为单位描述文件类型、格式与版本、元素类型、元素的属性等,然后就根据在文件头中所列出元素类型的顺序及其属性,依次记录各个元素的属性数据。

    典型的PLY文件结构: 
    头部 
    顶点列表 
    面片列表 
  (其他元素列表)

     头部是一系列以回车结尾的文本行,用来描述文件的剩余部分。头部包含一个对每个元素类型的描述,包括元素名(如“边”),这个元素在工程里有多少,以及一个与这个元素关联的不同属性的列表。头部还说明这个文件是二进制的或者是ASCII的。头部后面的是一个每个元素类型的元素列表,按照在头部中描述的顺序出现。

    下面是一个立方体的完整ASCII描述。大括号中的注释不是文件的一部分,它们是这个例子的注解。文件中的注释一般在   “comment”开始的关键词定义行里。
image.png

参考:

  1. https://blog.csdn.net/u013467442/article/details/46673191
  2. http://blog.csdn.net/szchtx/article/details/7587999
  3. http://cdu.net.cn/3D/2014-04-23/705.html
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