ROS学习(二)机械臂urdf模型修改

毕业设计的课题,需要用到ros知识,只能边学边做,希望可以给后来者一些帮助。

原料:solideworks中导出的urdf模型文件。

工具:

ubuntu16.04+RoboWare Studio+ROS+RViz

导出后的模型想要在RViz中加载需要修改(1)package.xml里的的作者邮箱;(2)将urdf文件夹的名字改为robots;(3)将display.launch里的一个参数改成“True”。(具体可参照https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487)。为了实现部分的联动关节的模拟,可以通过dependent_joints参数或URDF中的mimic标签指定相应关节。对机械臂的URDF模型进行了修改,如下面程序所示增加标签<mimic>这些标签的含义可通过ROS wiki 查看。(设计中采用联动方式主要用于实现机械爪部分的模拟)。


  更改后,在终端加载display.launch文件来启动RViz加载模型,本次设计加载出来的结果如下图所示。


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