一、安装ROS
二、安装NAOqi环境SDK
创建一个NAOqi目录放入naoqi-sdk和python-sdk这两个文件。这两个文件都可以从Aldebaran下载
$ mkdir ~/naoqi
$ cp ~/Downloads/naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64.tar ~/Downloads/pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar ~/naoqi
$ cd ~/naoqi
执行以下命令来解压缩您的SDK
tar xzf naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64.tar
tar xzf pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar
执行NAOqi检查安装是否正确
$ ~/naoqi/naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64/naoqi
应该会出现类型下面的画面
[图片上传失败...(image-8ada92-1552545365163)]
显示NAOqi准备好了
按CTRL-C退出
接下来我们验证Python绑定的安装。将NAOqi库路径添加到PYTHONPATH
$ export PYTHONPATH=~/naoqi/pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64:$PYTHONPATH
要永久用于每一个终端，请编辑您的bashrc文件中的PYTHONPATH
$ echo 'export PYTHONPATH=~/naoqi/pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64:$PYTHONPATH' >> ~/.bashrc
要验证您的Python绑定是否正确，打开一个Python shell 并尝试从NAOqi包含ALProxy
$ python
inside python shell
>>> from naoqi import ALProxy
如果这些命令失败，请仔细检查您提取的Python SDK文件夹是否正确的在您的PYTHONPATH中
此外，您还需要一些额外的ROS包。要安装它们，只需要执行以操作：
sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py
请注意！改变系统版本，以满足您的ROS的本地安装
Pepper软件包安装只需要执行以下操作：
sudo apt-get install ros-indigo-pepper-.*
如果您想开始围绕Pepper开发，以下说明将从源代码中检出必须的软件包，
使用catkin来编译
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-naoqi/naoqi_driver.git
确保您已经安装所有的依赖项
$ rosdep install -i -y --from-paths ./naoqi_driver
最后我们建立
$ source /opt/ros/indigo/setup.sh
$ cd ../ && catkin_make
三、使用ROS连接pepper
启动ROS核心
$ roscore
请注意！核心只可以运行一次。
使用Python桥
$ roslaunch pepper_bringup pepper_full_py.launch nao_ip:=<yourRobotIP> roscore_ip:=<roscore_ip>
注意！如果启动桥不启动核心，启动文件将自动启动一个。这可以很方便，但如果你继续打开和关闭桥梁，最好在后台保持一个核心，特别是如果你使用RViz或者你关闭了桥。
