中国内衣的历史源远流长，早在汉朝以前，内衣就已经出现。
汉朝以前的内衣被称为“亵衣”，“亵”的意思是“轻薄、不主重，此可以看出古人对于内衣的态度。
在古代，妇女死后要备亵衣入殓。但是女人的内衣通常是不能见人的，所以不能在大庭广众之下显露。
魏晋时期的人们又将“抱腹”和“心衣”做了改良，然后就形成了“两当”。“两当”是由北方游牧民族传入中原的。
“两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有两层，两层之间有衬棉，而且有后片。在材质方面，“两当”主要采用比较厚实的织锦，而且色彩也更为丰富。
到了唐代，开始出现一种被叫做“诃子”的内衣。这种内衣的颠覆之处在于它没有带子，这在前面的朝代是没有出现过的。而之所以会有这么颠覆性的设计也与当时的社会状况有关。
唐代的女子流行穿“半露胸式”的裙装。如果内衣有带子，则会显得有些不雅。为了配合这种穿衣的习惯，“诃子”便应运而生。“诃子”常用略有弹性、手感较为厚实的“织成”做成。穿的时要在成下扎两根带子。穿上“诃子”以后，胸部可以达到挺立的效果，
宋代的时候，“抹胸”开始出现。平常人家做 “抹胸”时常用的要到土布，而贵族人家则常用丝织品，并在上面绣上形色各异的花卉。
“抹胸”穿到身上后，“上可覆乳下可遮肚”，因为整个胸腹都能被遮住，所以这种“抹胸”还有一个小名叫“抹肚”。《西厢记》中的宋代女子，抹胸裹肚，幼带围颈，风情万种。
明代的时候，衣衫已经出现了用纽扣的式样。这时，内衣的花样也开始翻新，出现了一种跟背心相似的内衣， 叫做“主腰”。
“主腰” 是开襟的，两襟上各缀有三条带子，腰侧也有系带。“主腰”收腰的效果非常明显，将所有带子系紧后，能够显出女子凹凸有致的身材。可见在明代，女子已经试图通过衣饰来勾勒出迷人的身体轮廓和曲线。关于“主腰”，施耐庵在他的代表作《水浒传》中也有提过。
菱形的“肚兜”产生于清代。它也被称为“抹胸”，但与宋代的“抹胸”非常不同。它的上端是平的，下端呈倒三角形。 “肚兜”上面有一根可以套在脖子上的带子，腰部另有两根带子束在背后。
它的长度般可以遮肚脐小腹。做“肚兜”所用的材质以棉和丝绸居多，而系束用的带子则多种多样，金链、银链、铜链、丝绢等都有人用。肚兜一般以红色居多， 上面会绣有各种精美的图案，例如可以护身驱邪的虎、蜗、蛇、壁虎，反映爱情的荷花、鸳鸯等。
再回来，新中国成立之后，内衣的样式又经过一些变化、加工，就逐渐变成了今天的样子……
