R-CNN有以下几个缺点：
1、训练分多阶段，首先fine-tune CNN，然后训练SVM作为检测器，最后训练bonding box 回归器。
2、训练时间空间消耗大。特征需要写入硬盘。
3、测试时间比较长。一张图片在VGG16网络上，GPU运行需要47s。因为对每个region proposal都当做一幅图像，通过CNN提取特征。
SPPnets（Spatial pyramid pooling networks）：
SPPnets【1】提高了R-CNN的速度。根据R-CNN的速度慢的缺点，R-CNN对每个region proposal都当做一幅图像，通过CNN提取特征，没有共享计算。SPPnet的思想是把整副图像输入CNN网络，然后把每个region proposal的对应特征提取出来，输入CNN。这样一幅图像就需要一遍CNN前向传播，共享了计算。但是每个region proposal的大小形状不一样，对应的特征大小也不一样，但全连接层需要特定大小的输入，所以SPP-NET恰好可以解决这个问题：
上图对应的就是SPP-NET的网络结构图，任意给一张图像输入到CNN，经过卷积操作我们可以得到卷积特征（比如VGG16最后的卷积层为conv5_3，共产生512张特征图）。图中的window是就是原图一个region proposal对应到特征图的区域，只需要将这些不同大小window的特征映射到同样的维度，将其作为全连接的输入，就能保证只对图像提取一次卷积层特征。SPP-NET使用了空间金字塔采样（spatial pyramid pooling）：将每个window划分为4*4, 2*2, 1*1的块，然后每个块使用max-pooling下采样，这样对于每个window经过SPP层之后都得到了一个长度为(4*4+2*2+1)*512维度的特征向量，将这个作为全连接层的输入进行后续操作。
SPPnets因为实现了计算共享，所以测试速度比R-CNN快了10~100倍，训练速度也提高了3倍。
SPPnets也存在着不足：
1.训练还是多阶段的，region proposal+fine-tune CNN+训练svm+fit Bounding box regression。特征还是需要写入硬盘。
2.fine-tune过程中只调整了全连接层，对spatial pyramid pooling之前的层没有更新。这个限制了网络的准确性。
FAST R-CNN[2]
针对R-CNN和SPPnets的缺点，FAST R-CNN 被提出来。FAST R-CNN 有以下几个优点：
1.比R-CNN和SPPnets有更高的检测准确率（mAP）。
2.使用多任务损失，训练是单阶段的。
3.训练时可以更新所有的层。
4.不需要硬盘存储提取的特征。
从上图可以看出，FAST R-CNN的整个结构和R-CNN类似，改变的地方有在卷积层后有一个ROI pooling layer 这个层的左右是把大小不同的region proposal 的特征下采样的同样的大小。最后输出采用的多任务的输出，将分类和BBOX 回归整合到一块进行。用softmax代替SVM分类器。测试时，最后输出后要经过非极大值抑制和R-CNN一样。注意：region proposal步骤还是要提前单独进行的。
The RoI pooling layer：
所有的ROI都要下采样到固定的大小H*W。若某个ROI长宽为h，w。那么要把ROI均匀分成H*W个方格，每个方格进行max pooling。是一种特殊的SPPnets，只有一层。
fine-tune：
把最后一个pooling层改为POI层，最后一个全连接层和softmax层被两个姐妹层代替（全连接层和一个K+1类的softmax，和类别相关的BBox回归）。把输入改为一幅图像和一系列的region proposals。
为了能够高效的fine-tune全部层的权重，采取了新的策略。每个mini-batch采样N幅图，每幅图采样R/N个ROIs。因为每幅图里的POIs可以共享计算，这样就提高了训练速度。
Multi task loss：
Each training RoI is labeled with a ground-truth class u and a ground-truth bounding-box regression target v.
Truncated SVD for faster detection
因为每幅图有大量的ROIs，每个ROI都要经过全连接层，所以全连接层的时间占了一半左右。可以通过Truncated SVD压缩。
全连接层的权重矩阵W可以被如下分解：
因为t<<min(u,v),所以参数大大减少。一个全连接层可以被分解为两个全连接层。The first of these layers uses the weight matrix ΣtVT (and no biases) and the second uses U(with the original biases associated with W).
参考论文：
1.Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition
2.faster R-cnn (ICCV 2015)
