编码电机
电机有六个线，中间四根线是编码电机的线，用于测速，和直流电机本身没有联系，实现开环控制时无需使用
把定时器初始化为编码器接口模式
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
单位时间读取编码器计数
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break;
default: Encoder_TIM=0;
}
return Encoder_TIM;
}
tb6612
A01和A02接编码电机，PWMA 接单片机pwm输出，AIN2和AIN3接单片机IO口
真值表.PNG
