正常步态
步态（步行）是一个复杂的过程，包含了分段、有顺序的活动，使左右下肢可以交替地往同一个方向移动。
为了更容易理解步态，可将步态看成是一组动作的循环，由脚跟着地开始，对侧脚在摆边未期准备进入脚跟着地期后结束。
正常步态的脚跟着地
脚跟着地期是指当前导脚准备要开始着地，后脚还在地面上的时期，增加了身体的支撑底面积，使得身体的重心在步态周期中降低并且处于较稳定的状态。
站立期
站立期发生于前导脚成为支撑全身体重的时刻，足部会由背屈变成离屈，直到前足与脚跟都接触地面并且完全承东重为止站立中期
身体的重量持续往前移动至承重脚，后脚随之离开地面并准备摆荡，这使身体在步态周期中处于一个最不稳定的状态，因其支撑底面积减少并且在由后往前至承重脚的过程中，房重心处于最高的位置。在站立期，承重脚的体外展肌会在另一侧摆荡时做向心收缩以维持骨盆的高度。
站立中期与推进期
由站立中期到推进期是一连续动作，由身体向前推进直到下一次脚跟着地，身体持续的向nc前移动，承重脚的脚跟提离地面开始蹠屈，直到前足与脚趾相继离开地面为止，在这一时期的后期，小腿肌会开始作用使前足与脚趾得以将身体向前推进。
