相机标定详解

1、相机标定（camera resectioning or camera calibration）

Camera resectioning is the process of estimating the parameters of a pinhole camera model approximating the camera that produced a given photograph or video. Usually, the pinhole camera parameters are represented in a 3 × 4 matrix called the camera matrix.

2、四个坐标系之间的转换

参考
参考

将各式综合的结果

右边前两项的乘积称作内参矩阵

内参矩阵

而外参矩阵则由旋转矩阵R（3×3）和平移向量T（3×1）组成

外参矩阵

右边可以表示为

3、

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