关键技术 1.目标检测 地杂波干扰抑制 多径效应干扰抑制 载体振动 车辆姿态变化 提高角度分辨力 雷达截面积预估 2.目标分类 去除悬空障碍物和低矮障碍物 3.目标跟踪 多目标跟踪 融合跟踪 扩展目标跟踪 4.定位构图 车道线检测 栅格图更新