机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点，我们人类在进行一个简单的动作时，从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟，但是机器人来讲就需要大量的计算和坐标转换。
首先我们从认识TF开始，然后学习TF消息和TF树，在后面我们还介绍了TF的数据类型和在C++以及Python中的一些函数和类。也简单介绍了统一机器人描述格式URDF．学习了TF和URDF，我们才开始真正的深入认识ROS。
1.认识TF
TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换
观察这个机器人，我们直观上不认为拿起物品会又什么难度，站在人类的立场上，我们也许会想到手向前伸，抓住，手收回．就完成了这整个一系列的动作．但是如今的机器人远远没有这么智能，它能得到的只是各种传感器发送回来的数据，然后它再处理各种数据进行操作，比如手臂弯曲45度，再向前移动２０cm等这样的各种十分精确的数据，尽管如此，机器人依然没法做到像人类一样自如的进行各种行为操作。
当机器人的＂眼睛＂获取一组数据，关于物体的坐标方位，但是相对于机器人手臂来说，这个坐标只是相对于机器人头部的传感器，并不直接适用于机器人手臂执行，那么物体相对于头部和手臂之间的坐标转换，就是TF.
坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等．
ROS中的TF
tf的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构．tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree",tf也可以看成是一个topic: /tf ，话题中的message保存的就是tf tree的数据结构格式．维护了整个机器人的甚至是地图的坐标转换关系．tf还可以看成是一个package,它当中包含了很多的工具．比如可视化，查看关节间的tf,debug tf等等．tf含有一部分的接口，就是我们前面章节介绍的roscpp和rospy里关于tf的API．所以可以看成是话题转换的标准，话题，工具，接口．
ROS中机器人模型包含大量的部件，这些部件统称之为link,每一个link上面对应着一个frame, 即一个坐标系．link和frame概念是绑定在一起的．像上图pr2模型中我们可以看到又很多的frame,错综复杂的铺置在机器人的各个link上，维护各个坐标系之间的关系，就要靠着tf tree来处理，维护着各个坐标系之间的联通
TF消息
TransformStamped.msg
上图是我们常用的robot_sim_demo运行起来的tf tree结构，每一个圆圈代表一个frame,对应着机器人上的一个link，任意的两个frame之间都必须是联通的，如果出现某一环节的断裂，就会引发error系统报错．所以完整的tf tree不能有任何断层的地方，这样我们才能查清楚任意两个frame之间的关系．仔细观察上图，我们发现每两个frame之间都有一个broadcaster,这就是为了使得两个frame之间能够正确连通，中间都会有一个Node来发布消息来broadcaster.如果缺少Node来发布消息维护连通，那么这两个frame之间的连接就会断掉．broadcaster就是一个publisher,如果两个frame之间发生了相对运动，broadcaster就会发布相关消息．
TransformStamped.msg的格式规范如下：
std_mags/Header header
uint32 seq //定义了序号
time stamp//时间
string frame_id
string child_frame_id //定义了父坐标系到子坐标系的变换
geometry_msgs/Transform transform
geometry_msgs/Vector3 translation
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion rotation
float64 x
float64 y
flaot64 z
float64 w
观察标准的格式规范，首先header定义了序号，时间以及frame的名称．接着还写了child_frame，这两个frame之间要做那种变换就是由geometry_msgs/Transform来定义．
Vector3三维向量表示平移，Quaternion四元数表示旋转．像下图TF树中的两个frame之间的消息，就是由这种格式来定义的．odom就是frame_id,baselink_footprint就是child_frame_id.
我们知道，一个topic上面，可能会有很多个node向上面发送消息。如图所示，不仅有我们看到的frame发送坐标变换个tf，还有别的frame也在同样的向它发送消息。最终，许多的TransformStamped.msg发向tf，形成了TF树。
TF树的数据类型
TF tree是由很多的frame之间TF拼接而成。那么TF tree是什么类型呢？如下：
- tf/tfMessage.msg
- tf2_msgs/TFMessage.msg
这里TF的数据类型有两个，主要的原因是版本的迭代。自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2。tf2相比tf更加简单高效。
由于tf2是一个重大的变化，tf API一直保持现有的形式。由于tf2具有tf特性的超集和一部分依赖关系，所以tf实现已经被移除，并被引用到tf2下。这意味着所有用户都将与tf2兼容。官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。
如何查看自己使用的TF是哪一个版本，使用命令 rostopic info /tf 即可。
格式定义
tf/tfMessage.msg或tf2_msgs/TFMessage标准格式规范如下:
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/Transform transform
geometry_msgs/Vector3 translation
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion rotation
float64 x
float64 y
flaot64 z
float64 w
tf in c++
数据类型
c++中给我们提供了很多TF的数据类型，如下表：
名称 数据类型
向量 tf::Vector3
点 tf::Point
四元数 tf::Quaternion
3*3矩阵（旋转矩阵） tf::Matrix3x3
位姿 tf::pose
变换 tf::Transform
带时间戳的以上类型 tf::Stamped
带时间戳的变换 tf::StampedTransform
易混注意：虽然此表的最后带时间戳的变换数据类型为tf::StampedTransform,和上节我们所讲的geometry_msgs/TransformStamped.msg看起来很相似，但是其实数据类型完全不一样，tf::StampedTransform只能用在C++里，只是C++的一个类，一种数据格式，并不是一个消息。而geometry_msgs/TransformStamped.msg是一个message,它依赖于ROS，与语言无关，也即是无论何种语言，C++、Python、Java等等，都可以发送该消息。
数据转换
在TF里有可能会遇到各种各样数据的转换，例如常见的四元数、旋转矩阵、欧拉角这三种数据之间的转换
TF类
tf::TransformBroadcaster类
这个类在前面讲TF树的时候提到过，这个broadcaster就是一个publisher,sendTransform的作用是来封装publish的函数。在实际的使用中，我们需要在某个Node中构建tf::TransformBroadcaster类，然后调用sendTransform(),将transform发布到 /tf 的一段transform上。 /tf 里的transform为我们重载了多种不同的函数类型。
tf::TransformListener类
上一个类是向 /tf 上发的类，那么这一个就是从 /tf 上接收的类。首先看lookuptransform()函数，第一个参数是目标坐标系，第二个参数为源坐标系，也即是得到从源坐标系到目标坐标系之间的转换关系，第三个参数为查询时刻，第四个参数为存储转换关系的位置。值得注
意，第三个参数通常用 ros::Time（0） ,这个表示为最新的坐标转换关系，而 ros::time::now 则会因为收发延迟的原因，而不能正确获取当前最新的坐标转换关系。
统一机器人描述格式URDF
URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式
描述机器人文件。URDF语法规范，参考链接：http://wiki.ros.org/urdf/XML，URDF组件，是由不同的功能包和组件组成：
