雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明
1.0 海康威视的摄像头配合雅马哈的机器人，在柔性上料盘中取料，然后放置到料盒中
CLOSE GP0'-----------复位TCP通讯
OPEN GP0 '-----------------------打开TCP通讯
Z!=91.151'--------取料Z深度
Z2!=57.162'--------放料Z深度
P3=P11'------P11为原始放料位
SPEED 100'-----------------------------程序移动速度比率，发挥系统的多大比率的速度
ASPEED 100'-----------------------------自动系统移动速度比率，如果自动移动速度设80，那程序速度设100，那也就是发挥最大自动移动速度80，如果程序速度为50，那实际速度是80系统速度的一半40，MOVE P, P10, S=10 ................. 从当前位置按照 10 ％的程序移动速度SPEED向 P10 指
定的位置移动
'
*FUWEI:
MOVE P,P0 '------4根轴整体往P0位置走，S为速度
DO2(0)=0 '------输出D02(0)输出字节2的0号位
DO2(1)=0
DO2(2)=0
DA2% = TCOUNTER
'
*CONNECT:
DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$为字符串，DQ!为实数，DQ%为整数类型
A$="" '--------字符串清空
SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0为通信端，触发上相机1拍照｛取料拍照｝
SEND GP0 TO A$'---------------接收端，当通讯GP在前面就为接收，否则为发送，A$为字符串，TCP接收到的是字符串格式
OK$=MID$(A$,1,1) '----------读取A$从第1个开始的1个字符，赋值给OK$
'
IF OK$="1" THEN
X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----雅马哈坐标数据最多8个字符，VAL为字符串转换成实数 ，在变量监控区，监控到的是科学记数法计数的小数（后面带E2的就是科学记数法），这时候需要到坐标中，点击重新载入刷新下数据，看下实际数据
Y!=VAL(MID$(A$,12,8))
R!=VAL(MID$(A$,21,8))
LOC1(P2)=X! '--------把实数X！传送给P2点位的第一轴坐标
LOC2(P2)=Y!
LOC4(P2)=R!
LOC3(P2)=50
GOTO *MAIN '跳转到MAIN程序
ELSE
DELAY 5000
GOTO *CONNECT
HALT
ENDIF
'
*MAIN:
'
MOVE P,P2
DA% = TCOUNTER'读取目前的计数次数就代表时间
LOC3(P2)=Z!
DA%=0
DA2%=0
RESET TCOUNTER '计数定时器，复位后开始计时，每1MS计数一次，最大65535,
MOVE P,P2
DO2(0)=1
DO2(1)=1
DELAY 100
LOC3(P2)=80
MOVE P,P2
IF select!=0 THEN
GOTO *FANGLIAO
HALT
ELSE
GOTO *FEIPAI
HALT
ENDIF
'
*FANGLIAO:
LOC3(P3)=50
MOVE C,P6,P3
LOC3(P3)=Z2!
MOVE P,P3
DO2(0)=0
DO2(1)=0
LOC3(P3)=40
'MOVE P,P3
GOTO *FUWEI
总结:1.100%速度走圆弧会比走直上直下快150ms左右
2. 机械手理直，100%速度走一个90°的夹脚，大概580ms
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