STM32F103一共有11个定时器，其中：
2个高级定时器
4个普通定时器
2个基本定时器
2个看门狗定时器
1个系统嘀嗒定时器
TIMER主要是由三部分组成：
1、时基单元。
2、输入捕获。
3、输出比较。
还有两种模式控制功能：从模式控制和主模式控制。
通用定时器PWM工作原理
以PWM模式2，定时器3向上计数，有效电平是高电平，定时器3的第3个PWM通道为例：
定时器3的第3个PWM通道对应是PB0这引脚，三角顶点的值就是TIM3_ARR寄存器的值，上图这条红线的值就TIM3_CCR3
当定时器3的计数器（TIM3_CNT）刚开始计数的时候是小于捕获/比较寄存器（TIM3_CCR3）的值，
此时PB0输出低电平，随着计数器（TIM3_CNT）值慢慢的增加，
当计数器（TIM3_CNT）大于捕获/比较寄存器（TIM3_CCR3）的值时，这时PB0电平就会翻转，输出高电平，计数器（TIM3_CNT）的值继续增加，
当TIM3_CNT=TIM3_ARR的值时，TIM3_CNT重新回到0继续计数，PB0电平翻转，输出低电平，此时一个完整的PWM信号就诞生了。
频率：
//Fpwm = 72M / ((arr+1)*(psc+1))(单位：Hz)
其中
F就是PWM输出的频率，单位是：HZ;
ARR就是自动重装载寄存器（TIMx_ARR）;
PSC 就是预分频器(TIMx_PSC)；
72M就是系统的频率；
占空比
duty cycle = (TIMx_CCRx/ TIMx_ARR+1)* 100%
高级定时器都可以同时产生3路互补带死区时间的PWM信号和一路单独的PWM信号，
具有刹车输入功能，在紧急的情况下这个刹车功能可以切断PWM信号的输出
还具有支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
高级控制定时器(TIM1 和TIM8) 由一个16位的自动装载计数器组成，它由一个可编程的预分频器驱动
它适合多种用途，包含测量输入信号的脉冲宽度( 输入捕获) ，或者产生输出波形(输出比较、PWM、嵌入死区时间的互补PWM等)。
使用定时器预分频器和RCC时钟控制预分频器，可以实现脉冲宽度和波形周期从几个微秒到几个毫秒的调节。
高级控制定时器(TIM1 和TIM8) 和通用定时器(TIMx) 是完全独立的，它们不共享任何资源
这里只需要提一点有些网友疑惑的TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;这句话是什么作用？其实仔细看过技术手册后发现这句话与PWM输出实验其实是没关系的，这句话是设置定时器时钟(CK_INT)频率与数字滤波器(ETR，TIx)使用的采样频率之间的分频比例的（与输入捕获相关），0表示滤波器的频率和定时器的频率是一样的。
110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT
无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否
则为有效电平(OC1REF=1)。
111：PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT
有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电
平。
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高，所以这里我们设置的CC2P是0，也就是默认的OC2高电平有效。
