齐桓公继位后，发兵攻打鲁国，鲁国兵败。齐桓公给鲁庄公写信称，公子纠是我的兄弟，我不忍心杀他，你们把他杀了吧；把管仲和召忽送回来，我要把他们剁成肉酱以解心头之恨，如果不照办，我会继续攻打鲁国。鲁国杀死了公子纠，召忽自杀，只有管仲请求遣送回国。齐桓公原本攻打鲁国是想杀了管仲，但鲍叔牙对他说，如果你想当好国君，那么我和高傒辅佐你就够了；如果你想称霸天下，非管仲辅佐不可，管仲在哪个国家，哪个国家就会强大。齐桓公听了鲍叔牙的话，假装说要杀了管仲，其实是想任用他。管仲知道齐桓公的用意，所以请求被遣送回国。管仲回到齐国后，齐桓公以礼相待，封他为大夫，与鲍叔牙、隰朋、高傒等人一起治理国家，推行五家为单位的兵役制度，发展渔业、盐业，从中牟利，改善民生，齐国人都很高兴。
公元前684年，齐国灭郯（tán）国，郯国国君逃到莒国。因为齐桓公当年流亡时，郯国国君无礼待他，所以齐桓公继位后前来讨伐。
公元前681年，齐国攻打鲁国，鲁国战败，献出遂邑求和，齐桓公与鲁庄公在柯地会盟时，鲁将曹沫跳上坛台用匕首劫持齐桓公，要求归还鲁国的土地，桓公答应了。事后，齐桓公想反悔，还想杀死曹沫。管仲劝谏说，这样做只能得到暂时的快乐，但会失信于诸侯。于是齐桓公将鲁国三次战败丢失的国土还给鲁国。各国诸侯听说后，都愿意归附齐国。公元前679年，齐桓公与各国诸侯在甄邑会盟，从此称霸。
公元前672年，陈厉公的儿子完投奔齐国，桓公想封他为卿，他推辞了，桓公就任命他掌管百工。他就是后世所谓“田氏代齐”中田氏的祖先。
公元前663年，北方的山戎攻打燕国，燕国向齐国求救，齐桓公帅兵救燕。事后，燕庄公送齐桓公时，不知不觉走出了自己的国境。齐桓公说，按礼制来说，不是周天子，诸侯之间相送不能走出自己的国境。就重新画国境，把燕庄公走过的区域画给了燕国，并让燕国沿袭当初召公的德政，按时向周天子纳贡。诸侯们听说这件事后，都愿意归顺齐国。
公元前659年，鲁庄公的夫人、齐桓公的妹妹哀姜与鲁庄公的弟弟庆父私通。原本鲁庄公死后，他的儿子公子班继位，庆父杀了他，改立哀姜妹妹的儿子公子启为君，是为鲁闵公，后来庆父又杀了鲁闵公，哀姜本想立庆父为君，鲁国人不从，立鲁庄公的儿子申为君，是为鲁僖公。齐桓公因哀姜祸乱鲁国，把她召回国杀了她。
公元前657年，齐桓公与夫人蔡姬在游船戏水，蔡姬精通水性，故意摇晃船只，桓公害怕并制止她没有奏响。下船后，桓公很生气，就把蔡姬送回了蔡国，但没有跟他断绝关系。蔡侯很生气，就把蔡姬嫁给了别人，桓公大怒，发兵讨伐蔡国，蔡国兵败。齐桓公继续向南讨伐楚国，楚成王帅兵迎战，问，“为什么兴兵伐楚？”，管仲回复说，“当初周成王时授命召康公对齐国先祖太公说，为辅佐周天子五侯九伯都可讨伐，楚国却不向天子进贡，我们自要来讨伐。当年周绍王南行（死于汉水）没回得去，我们自然要来查问。”楚成王说，“该进贡没有进贡，这是我的错，今后不敢不进贡。但周绍王没能回去，你还是问汉水吧。”楚成王帅兵抗齐，齐军撤退至召陵（今河南郾城东四十五里）。楚国屈完前去会盟，齐桓公向屈完展示齐国军队，屈完说，“您可以以道义服人，如果不是，楚国以方成山做城墙，长江、汉水做护城河，您怎么能进得来呢？”齐桓公于屈完订立盟约就撤军了。经过陈国时，齐国大夫袁涛骗齐军，让他们从东面走从而不经过陈国，结果被齐国发现了，这年秋天，齐国讨伐陈国。
当时周王室衰微，只有齐、楚、秦、晋强大。晋国刚开始还参加会盟，晋献公去世后陷入内乱；秦国地处偏远，不参加中原会盟；楚成王慢慢吞并周边蛮夷小国，以夷狄自居，不参与中原争霸。只有齐国在中原地主持会盟，齐桓公能弘扬周王室的威德，所以各诸侯国都服从齐国参加会盟。齐桓公称自己，“主持过三次军事会盟，六次和平会盟，九次会合诸侯，一次匡扶周王室（定周襄王为太子）。这与夏商周三朝授天命有何不同呢？我想登泰山祭天（是为“封”），去梁父山（泰山脚下东南的小山）祭地（是为“禅”）。”管仲听后坚决反对，齐桓公不听，管仲就劝说道只有获得远方的奇珍异宝才能封禅祭祀，桓公这才作罢。
公元前648年，周襄王的弟弟叔带与戎翟合谋攻打周王室，齐国派管仲来说和，周襄王用上卿之礼接待管仲，被管仲再三推辞，最后接受了下卿之礼拜见周襄王。公元前647年，叔带投奔齐国，桓公派仲孙替叔带向周襄王赔罪求情，周襄王没有接受。
公元前645年，管仲、隰朋都去世了。管仲去世之前，齐桓公问，“谁还能担任相职？”管仲说，“没有人比国君更了解臣子的了”。齐桓公问，“易🦷牙怎么样？”管仲回答，“他杀了自己的儿子来迎合国君，不和人情，他不合适。”齐桓公问，“开方怎么样？”管仲答，“他背弃自己的亲人来迎合国君，不和人情，难以亲近”齐桓公又问，“竖刀怎么样？”管仲答，“他阉割自己迎合国君，不和人情，难以亲信”管仲去世后，齐桓公没有听管仲的劝告，最终还是重用这三个人，让这三个人掌握了齐国大权。公元前644年，戎人攻打周王室，周王室向齐国求救，齐国命令各诸侯发兵戍守周王室。这一年，晋国公子重耳来到齐国，齐桓公将女儿嫁给了他。
就这样，齐桓公的霸业以管仲的去世为转折，逐渐黯然落幕（最近在看纪录片《中国通史》里面提到唐太宗和魏征，感叹历史总是的惊人的相似）。
