官方标准
- ISO 11898-1:2015
- ISO 11898-2:2016
- ISO 11898-3:2006
- ISO 11898-4:2004
- ISO 11898-5:2007
- ISO 11898-6:2013
特点
- 串行通信，逐位传输。
- 分布式网络，没有主机从机，结点对等。
- 总线协议，任何结点都通过广播方式传输数据。
- 没有时钟线，同一网络速率固定。
- 提供可靠传输，错误检测和自动重传。
协议层次架构
数据链路层（DLL）：逻辑链路控制子层（LLC）、媒体访问控制子层（MAC）。
物理层（PL）：物理编码子层（PCS）、物理媒体附属层（PMA）、物理媒体。
- ISO 11898-1：定义了LLC、MAC、PCS。
- ISO 11898-2：定义了高速PMA（HS PMA）。
- ISO 11898-3：定义了低速PMA（LS PMA）。
- ISO 11898-4：定义了时间触发通信机制。
- ISO 11898-5：定义了HS PMA - 低功耗模式。
- ISO 11898-6：定义了HS PMA - 选择性唤醒功能。
节点构成
CAN设备有三层：主机（host）--- 控制器（controller）--- 收发器（transceiver）
host：主机即上层（链路层以上）应用软件。
controller：对应LLC、MAC。
transceiver：对应PCS。
