Ubuntu20.04环境下使用Clion编译调试ROS2工程

基本要求

操作系统：ubuntu20.04
软件安装：ROS2-Foxy, Clion2022.1.2

使用方法

环境准备

  1. 进入ros2工作空间目录
cd ~/ros2_ws/
  1. 使用colcon编译自己的包（例如：humanoid）
colcon build --packages-select humanoid
  1. source当前工作空间
source install/setup.bash
ROS2工作空间准备

启动Clion

  1. 在当前终端中启动clion
clion

  1. 关闭原有的工程，并打开ros2_ws目录


    Clion工程

  2. 打开任意cpp文件(这里打开main.cpp)，按照右上角提示选择CmakeList.txt文件，这里选择humanoid目录下的CmakeList.txt


    选择CMakeList.txt

  3. 等待Clion索引完成即可正常使用（编辑、编译、调试）


    编译、运行、调试
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