马明衡家居莆田期间，经常给王阳明来信论学，王阳明在回信中称其根本盛而枝叶茂，并告诫花繁无果，谨防沉溺于枝叶之茂。希望马明衡与同乡陈杰、林达等多多相互切磋砥砺。他引用程颢的话说：“吾学虽有所受，然天理二字，却是自家体认出来。”王阳明说，良知即是天理。有人认为，良知不足以尽天下之理，需要借助于穷索（湛若水的观点），或者认为只是致良知未必能合于天理，必须以良知来探求天理，然后才能完备。这些观点都是错误的，良知之外，更无知；致知之外，更无学。外良知以求知者，邪妄之知矣；外致知以为学者，异端之学矣。
八月，丁忧中的弟子许相卿（字台仲，号杞山，海宁人）派儿子许闻造送来贺仪，并在信中说自己哀毁至极，恐怕看不到王阳明凯旋了。
王阳明回信说，学不可须臾间断，居丧本身也是学。老话说“丧事不敢不过”，实为流俗忘本之言。喜怒哀乐之发，皆中节谓之和，守丧过情，非和也；动气，非和也；有意必于其间，非和也。
唐王府纪善周冲借公事出差的机会回宜兴看望母亲，中途来绍兴问学，因为听力有问题，他把想问的问题详细地写在纸上，面呈王阳明，王阳明逐条进行了书面解答。
王阳明与原配夫人诸氏一直没有儿子，正德十年（1515年）九月三十日王阳明四十四岁生日那天，由父亲王华作主，将阳明堂兄弟王守信的第五个儿子、8岁的王正宪过继过来，立为嗣子。嘉靖三年（1524年）5月，王正宪与朱东皋的女儿正式结婚。嘉靖五年（1526）年，王阳明已经55岁，继室张氏为他生下一子正聪，此时王阳明有一妻三妾，三妾都有儿子，有的还比正聪大。
余姚王氏是个大家族，人丁兴旺，子嗣繁茂，后来王华把自己一脉迁居绍兴，但王阳明无疑仍是一族之家长，绍兴余姚两边的家事都要作主。王阳明封爵以后，王家子弟中良莠不齐，狐假虎威、游手好闲、不学无术的人也是有的，虽然王阳明家教很严，但也经常顾此失彼，无法面面俱到。
因此，王阳明晚年，家事多有纷扰，还好有弟子们为他分担分忧。
王阳明出征广西前夕，把家事都托付给了弟子、老成持重的魏廷豹，不过，他的嗣子、年已二十的王正宪虽然年幼，在家中的地位无疑还是最高的。
