G2o优化安装
1 下载地址
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
2 安装依赖项
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4
sudo apt-get install libcholmod-dev（会报错）
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备注
libcxsparse3.1.2对应的ubuntu14.04 LTS（trusty），ubuntu16.04 LTS（xenial）,对应的版本是libcxsparse3.1.4
安装libcholmod-dev时, 输入sudo apt-get install libcholmod + [TAB键]，出现版本号安装
3 编译文件
解压文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
