齐桓公的父亲是齐襄公，齐襄王的父亲是齐釐公，齐釐公在世时，非常喜欢自己的一个侄子公孙无知，给他很高的待遇和爵禄，几乎与太子的规格不相上下。
齐襄公即位后，削去了公孙无知的待遇，公孙无知对襄公充满了怨恨，决间要报复襄公。
鲁国的国君鲁桓公和夫人来齐国访问，襄公与鲁国夫人本有旧情，这次旧情复燃。却被鲁桓公发觉，桓公斥责夫人，襄公起了杀心，竟然吩咐大力士彭生害死了鲁桓公。鲁国人岂能善罢甘休，他们来讨要说法，襄公为给鲁国一个交待，处死了大力士彭生。
有一次，襄公外出狩猎，遇见一只奇特的大猪，周围人非常惊奇，认定这头大猪是彭生托生的。襄公偏偏不信这个邪，他搭弓射箭，正中大猪，大猪竟然像人一样立起身来，同时像人一样地哭泣。
襄公大惊，从车中跳下来，转身就跑，鞋子跑丢了，脚也受伤了。
公孙无知闻知襄公受伤，趁机带人来攻打皇宫，竟然被他偷袭得手，襄公被杀，公孙无知登上皇位。但是他的皇帝也没有做多久，一年后，他被仇敌所杀。
此时，皇位之争在公子小白和公子纠之间展开，公子小白和公子纠都是襄公的弟弟。此前，为了避祸，他们俩都躲在他国，公子纠躲得远，公子小白躲得近。
辅佐公子小白的是鲍叔牙，辅佐公子纠的是管仲，为了争夺皇位，他们都日夜兼程地往回赶。管仲为了帮助公子纠继承皇位，事先赶到公子小白的必经之路。远远看到小白到来，他拈起手中的箭向小白射去，眼见小白中箭倒地，他才离开。
除去了小白，他们就不着急了，不紧不慢地赶回齐国，足足用了六天的时间。回到齐国，他们才傻眼了——小白早已回来，已经登上皇位，成为新的国君。这就是齐桓公。
原来，管仲的那支箭并未射中小白，只是射中了他的衣带钩，小白知道管仲箭术高超，故意倒地诈死，骗过了管仲。
虽然管仲射过自己，但在鲍叔牙的引荐下，齐桓公还是迎回管仲，并且拜他为大夫，请他帮助自己管理国家。
鲍叔牙之所以救管仲，是因为他俩不但是贫贱之交，而且是知己，鲍叔牙知道管仲的才能，所以极力向齐桓公推荐管仲，而齐桓公也放下了心中的仇恨，以国家事业为重，重用了管仲。
齐桓公励精图治，在管仲、鲍叔牙等贤臣的辅佐下，发展经济、改善民生、壮大军队，齐国成为春秋时期最先崛起的诸侯国霸主。
参考资料：
司马迁 著；张新煜 改写，《史记（拓展阅读本·青少版）》，北京少年儿童出版社，2010年。
