欢迎访问我的个人博客： zengzeyu.com
前言
公司开发小工具，对文件夹下点云PCD文件进行读取和相应操作，目标功能：
- 读取文件夹下PCD文件，按照文件名进行排序；
- 通过Qt开发UI界面，界面包括操作按钮：
-
continue: 循环播放PCD文件并发布 -
next，pre： 后一帧或前一帧PCD文件 -
save index： 保存当前帧PCD文件名到.txt文件
-
- 当
continue操作正在进行时，点击其余按钮，实现打断停止功能
分析
- 将UI界面和实际后台操作分开进行多线程操作，否则在进行
continue过程中时，无法通过外部改变判断条件进行打断； - ROS的一个
Node默认为是一个进程，所以采用double Node实现多线程； - ROS的单个Node可以同时实现
subscribe和publish多个消息。本文假设UI界面为Node 1，包括：读取PCD文件，对点击操作进行反应并发送按钮消息到后端；后台实现为Node 2，包括：按钮消息的实现代码。
1. UI界面
Screenshot from 2018-03-07 10:23:37.jpg
2. Node 2关键代码
由于ROSNode之间特殊的通信机制，如果将条件判断机制放在Node 2的子函数中，那么Node 2在接收Node 1的消息时，如果continue操作正在进行，则必须当continue执行完毕之后再收到Node 1的消息。所以，必须将判断条件房子ROS的Master部分，通过Master对Node 1当前消息进行反应，可实时打断Node 2正在进行的continue操作，马上进行当前消息的操作。
以下是Node 2中的main函数的ROS循环部分代码：
enum recv_sign { none_sign = 0, stop_sign = 1, continue_sign = 2, load_sign = 3 };
while(ros::ok())
{
if( g_con_signal == continue_sign )
{
if ( g_cur_index < g_pcd_filelist.size() - 1 )
{
publishPCD();
g_cur_index++;
}
else
g_cur_index = 0;
}
else if ( g_con_signal == stop_sign )
{
if ( g_pcd_info == "pre_pcd_signal" )
{
if ( g_cur_index > 0 )
{
g_cur_index--;
publishPCD();
}
else
std::cerr << "Reach 1st file!!" << std::endl;
}
else if ( g_pcd_info == "next_pcd_signal" )
{
if ( g_cur_index < g_pcd_filelist.size() - 1 )
g_cur_index ++;
else
g_cur_index = 0;
publishPCD();
}
else if ( g_pcd_info == "save_index" )
{
g_outfile << g_pcd_filelist[g_cur_index] << std::endl;
}
g_con_signal = none_sign;
}
else if ( g_con_signal == load_sign )
{
g_file_root_path = g_pcd_info;
std::cout << g_file_root_path << std::endl;
read_filelists( g_file_root_path + "/", g_pcd_filelist, ".pcd" );
for (int i = 0; i < g_pcd_filelist.size(); ++i)
{
std::cout << g_pcd_filelist[i] << std::endl;
}
g_con_signal = none_sign;
}
ros::spinOnce();
}
代码说明：
-
Node 1同时发送2个std_msgs::String：g_con_signal用于控制是否执行循环条件；g_pcd_info用于在不执行continue操作时进行细分操作划分，包括：save index操作的文件路径和loadPCD文件时文件路径。 -
g_con_signal可以取4个值：enum recv_sign { none_sign = 0, stop_sign = 1, continue_sign = 2, load_sign = 3 };，分别对应不同操作，其中none_sign用于执行除continue操作之外的跳出当前循环，达到只需执行一次的目的，防止陷入死循环（无线循环）。 -
ros::spinOnce()用于刷新ROS执行条件，每次进入while(ros::ok())循环时，就会内部条件进行判断。
后续：
Node 2当前帧文件名返回给Node 1用于显示于UI界面功能尚待加入。
以上。
