志愿服务起源于19世纪初西方国家宗教性的慈善服务，志愿活动在世界上已经存在和发展了100 多年。2002 年7月16日正式成立北京大学志愿服务和福利研究中心，是我国第一家专门从事志愿服务和福利研究与培训的机构。
中国最早的志愿者来自联合国志愿人员组织。1979 年第一批联合国志愿者来到中国偏远地区，从事环境、卫生、计算机和语言等领域的服务。20世纪80年代中期，民政部号召推进社区志愿服务，天津和平区新兴街就是早期开展社区服务的典型。90年代初，中国青年志愿者协会成立。
社区志愿者和青年志愿者是我们国内最大的两支志愿队伍。志愿者不仅进入了中国，还有了南北两个叫法：北方称之志愿者；南方则叫义工。它们都对应一个英文单词——volunteer 。
（volunteer）一词来源于拉丁文中的“voluntas”,意为“意愿”。对于这一概念，我国大陆和港台地区由于对volunteer的译法不一致而有所不同（我国大陆地区一般称为志愿者；香港称之为义工；台湾地区称之为志工），但实质内容基本是一致的。
志愿服务最近几年越来越成为一种国际潮流。西方有学者专门指出，“如果说人类发展前500 年是技术革命带动全球的经济发展，那么今天人类正处于一个十字路口，面临的问题越来越多。后500 年社会学、社会服务将成为地球上生存的重点，人类也将开始重新调整自己。”
2017年12月1日，我国《志愿服务条例》开始实施。
2022年6月，中国社科院首部志愿服务蓝皮书《中国志愿服务发展报告（2021-2022）》在京发布。蓝皮书指出，十年来，我国志愿服务取得长足发展，注册志愿者人数从2012年的292万增长到2021年的2.17亿，增加74倍，约占总人口比例的15.4%。
截至2022年12月30日，我国注册志愿者已逾2.3亿人，志愿队伍总数达135万个。
