当然，成就王守仁形成理论是在他认识湛若水之后的第二年，因得罪了当时的宦官刘谨，王守仁被贬到贵州龙场驿。在艰苦的环境中，王守仁既要面对少数民族的关系，又要慎防刘瑾的追杀。在激烈的人生漩涡中，他终于知道了良知的价值，就是：“善有善报，恶有恶报”的结合。自认为一个人能够有良知，不论是什么环境，都是不可能结束自己的生命。《道德经》曾说：“出生入死。生之徒十有三，死之徒，十有三，人之生，动之于死地，亦十有三。”就明示了人的生命除了身体的时间消耗之外，还有是思维上的自我隔断，子曰：“哀莫大于心死。”由此王守仁勇敢地在贵阳书院，开始展示自己“知行合一”的哲学理论。
王守仁确立了“知行合一”的哲学理论模式之后，并没有否定湛若水的“知行并进”的哲学观念。他知道，虽然两者的理论略有差异但是，王守仁的理论结晶是来自湛若水的启发和自己在贵州龙场驿的实践结合所得。
王守仁在贵州的经历是十分宝贵的。当时，谪贬到贵州龙场驿，身边只有一个随从。那时，大家都知道朝廷肯定会派人追杀王守仁的。作为王守仁身为权贵之后，是最害怕流徙到边远的地方。所以，自己就凿了一个石棺，整天坐在那里等死。记得王守仁写给湛若水出使安南（越南）的诗是这样说的：“我心忧以伤，君去阻且长。一别岂得以，母老思所将。奉命艰危际，流俗反猜量。”由此，可看到一般的出使南方都是经历生与死的心灵挣扎。特别是“流俗反猜量”这句，已经凝聚了王守仁当时对明朝官场的厌恶和反感的情绪。但是王守仁并没有向命运低头。自念得失荣辱俱可忘，独生死一念尚在。没多久，他的随从都病了，他就甘心服侍自己的随从，并每天唱歌吟诗，为自己随从上文化课，使随从坚定了生存的意志。
从随从的觉醒和康复的过程，王守仁领悟到了湛若水“随处体认天理”的真实意义。所以，他就将圣人的学说融化在自己的环境中。应该会形成怎样的结果为主题进行思索。终于在某一个深夜，明白到了圣人也是在某一规范下结合自己的实践，形成自己的理论学说。这一点，孔子的一生就是典范。孔子《论语》虽然没有长编大论，但处处体现了周朝文明与孔子自己行为作为结合的结晶。王守仁因此，完成了对儒学的理解和认识。开始倡言“良知之学”。
“致良知”与“知行合一”是王守仁的理论核心，也是他的哲学模型的两大公式。其中“致良知”是“省、察、克、治”四部分，就是主张在儒家理论的规范下,"将好色好货好名等私念，逐一追究搜寻出来，定要拔去病根。”有了这个基础，“知行合一”就可以为社会所容纳。但到晚年时，他更多的是趋向湛若水的“随处体认天理”的理论模型。他在五十三岁时，曾对自己的学生作诗曰：“铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。”实际上就是将“致良知”的规范彻底清除，步入率情自我运动的自由境界。这就符合 了后来屡立功勋以后，思想观在朝廷的压力所产生的质的转变。
在人的社会中，人的欲望是随着人的环境不同而发生变化。《道德经》已经申明，“有无相生”是“恒”定的因果关系。如果说王守仁在初期执着于儒家理论仅是为向朝廷宣示自己的忠君思想，而获得擢升的机。那么，后来屡建功勋而得不到肯定，并且卷入朝廷的是非之中，相信在他的思想产生了质的转变。所以他到晚年一直依自己良知我行我素，自谓才真做得一狂者。王守仁在《别甘泉》诗序就十分欣赏地概括了“甘泉之学务求自得者也。”事实上，王守仁正是湛若水理论给了他信心和决心。
