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var listener = new ROSLIB.Topic({
ros : ros,
name : '/listener',
messageType : 'std_msgs/String'
});
listener.subscribe(function(message) {
console.log('Received message on ' + listener.name + ': ' + message.data);
listener.unsubscribe();
});```
```terminal
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /listener std_msgs/String "Hello, World" ```
```terminal
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch```
往/listener这个topic发送消息后rqt显示的是对应下图中第二个方框。
launch文件启动的节点和topic对应一/三方框。
往**/listener**发布**hello,world**消息后，浏览器控制台输出如下图：
笔记：
打开浏览器后，javascript得到运行。往/listener发布消息后，/listener调用订阅函数，控制台输出数据。
********
#####__测试二：__
终端启动模拟小乌龟：
```terminal
rosrun turtlesim turtlesim_node```
在web浏览器往话题上发布运动消息：
```roslibjs
var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
ros : ros,
name : '/turtle1/cmd_vel',
messageType : 'geometry_msgs/Twist'
});
var twist = new ROSLIB.Message({
linear : {
x : 2.0,
y : 0.0,
z : 0.0
},
angular : {
x : 0.0,
y : 0.0,
z : 0.0
}
});```
