一群修士在修复达芬奇在1490年手稿的时候，发现最早的自行车雏型，但并没有实际制造出来，只停留在想象的阶段。
法国人西夫拉克在一个下雨天，在街头被经过得四轮马车溅了一身泥，这一溅使得他突发奇想：四轮马车这么宽，应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……。于是在1791年，第一家代步的“木马轮”诞生了。这辆小车有前后两个木制的车轮，中间连着横梁，上面安上一条板凳，像一个玩具。这辆“木马轮”，既没有传动链条，又无转向装置，但被认为是人类最早的自行车自行车。
1818年德国人，德国看林人德莱斯在制作一辆两轮车，他在前轮上加上了一个控制方向的车把，可以改变前进的方向，但是骑车依然要用双脚蹬地，才能推动车子向前滚动。1840年，英国的铁匠麦克米伦，在德莱斯发明的基础上进行改进。他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制，前轮大，后轮小。这样人的双脚终于真正离开地面，由双脚的交替踩动，带动轮子滚动前行。1842年麦克米伦骑上这车，一天行走了20公里。
