IMU：惯性测量装置，测量角速度和线性加速度的装置。
角速度：角度变换的速度，在Δt时间内转过的角为Δθ. Δθ与Δt的比值
RIDI：Rubost IMU Double Integration 并不是Robust inertial double integration
《视觉SLAM涉及数学理论最全总结》
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现代机器人学（10）-正向运动学
https://zhuanlan.zhihu.com/p/297669140?utm_id=0
Modern Robotics, Course 1: Foundations of Robot Motion 现代机器人学 课程记录及习题
https://blog.csdn.net/qq_39537898/article/details/104964451
一步一步学SLAM
https://gitee.com/pi-lab/learn_slam
刚体运动与旋量入门
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代数余子式的几何意义，点积和叉乘的几何意义
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SLAM④----李群与李代数
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