Apollo自动驾驶之高精地图产品介绍

image.png

HERE

ERE最早是诺基亚旗下的一家公司,被诺基亚作为自己的高精地图使用,早起在欧美地区大概有80%的市场占有量。

image.png

在2013年微软收购诺基亚时,并未一并收购HERE,之后在2015年,HERE被宝马、奥迪、戴姆勒以30亿美金收购,再后来几经周折,被腾讯、四维相继入股。

HERE做地图之间长久,经历了由导航地图到高精地图的发展,整个体系相对完善。

据HERE本身介绍,HERE已能把地图做成一种基于云端的服务,精度高更新快。


image.png
基础地图的设计

基础地图是高清实时地图的基础。采集车辆配有GPS、激光雷达、相机等,每天采集28T的数据量,精度可达厘米。

基于激光雷达、相机,建立16线程的Base Map。

众包更新(基于图像)

利用众包车辆传感器采集行车路径、车道标志、道路边缘、路标、路面标志等。结合卫星图像等多种数据源,保持高清地图的新鲜感。

在云计算中映射学习

车辆大小、传感器设置和行驶路径不同。这些变化导致许多观察到的路边物体是相同的。

这里的机器学习将这些变化的传感器数据聚合起来,以确定路边工件的精确位置。

更新的地图

创建并添加到地图数据库后,在这里将其发布到HD Live地图,并将必要的平面图发送回车辆,以便车辆能够准确和实时地表示路网。

image.png

HERE HD Live Map采集方案

HERE采集车,集成了16线激光雷达+ Camera + RTK天线+IMU。

HERE采集车会对地图进行预先制作,在数据采集后进行数据统计,经人工识别检查后,最后更新在地图中。

MobileEye

MobileEye号称为全球25家知名车厂合作商提供更安全的技术解决方案,有2500万车辆在使用他们的技术,13家车厂正在使用MobileEye的技术在攻关自动驾驶。

相比于HERE,MobileEye更侧重于使用Camera,在图像处理方面也做得更好,使用视觉信息来进行辅助驾驶,是一种基于众包的视觉制图。


image.png
感知

Mobileye的软件可以进行传感器融合——从摄像机传感器、雷达和激光雷达传感器中解读数据。

在图像处理方面,Mobileye经验丰富,使用自己独有算法是用来检测对象,确保安全行驶和系统决策。

L3以下的自动驾驶不需要高精地图,但是L3以上就看你使用的是基于Lidar还是Camera的方案了。

映射

自动驾驶汽车需要大量的系统冗余来处理无法预料的情况。在所有条件下,车辆相对于道路边界和交叉口的精确定位都需要高精地图。

Mobileye提供基于REM的框架(REM™),它使用众包的策略。让用户能低成本地构建和快速更新高清地图。

驾驶策略

在Mobileye的驾驶策略中,他们认为,一旦一辆自动驾驶汽车能够感知周围的场景并在地图上进行定位,要解决的最后一件事情,就是学习和共享人类司机的驾驶策略。

Mobileye声称,传感、测绘和强大的计算能力赋予了自动驾驶车辆超人的视觉和反应时间。Mobileye对驾驶策略的强化学习,将提供多变量情况的分析方案,并且尽可能地逼近人类的行为和判断方式。

这证明Mobileye对于复制人类的驾驶行为还是很看重的,至少把其单独地作为一个数据层去阐述处理。

image.png
©著作权归作者所有,转载或内容合作请联系作者
  • 序言:七十年代末,一起剥皮案震惊了整个滨河市,随后出现的几起案子,更是在滨河造成了极大的恐慌,老刑警刘岩,带你破解...
    沈念sama阅读 211,561评论 6 492
  • 序言:滨河连续发生了三起死亡事件,死亡现场离奇诡异,居然都是意外死亡,警方通过查阅死者的电脑和手机,发现死者居然都...
    沈念sama阅读 90,218评论 3 385
  • 文/潘晓璐 我一进店门,熙熙楼的掌柜王于贵愁眉苦脸地迎上来,“玉大人,你说我怎么就摊上这事。” “怎么了?”我有些...
    开封第一讲书人阅读 157,162评论 0 348
  • 文/不坏的土叔 我叫张陵,是天一观的道长。 经常有香客问我,道长,这世上最难降的妖魔是什么? 我笑而不...
    开封第一讲书人阅读 56,470评论 1 283
  • 正文 为了忘掉前任,我火速办了婚礼,结果婚礼上,老公的妹妹穿的比我还像新娘。我一直安慰自己,他们只是感情好,可当我...
    茶点故事阅读 65,550评论 6 385
  • 文/花漫 我一把揭开白布。 她就那样静静地躺着,像睡着了一般。 火红的嫁衣衬着肌肤如雪。 梳的纹丝不乱的头发上,一...
    开封第一讲书人阅读 49,806评论 1 290
  • 那天,我揣着相机与录音,去河边找鬼。 笑死,一个胖子当着我的面吹牛,可吹牛的内容都是我干的。 我是一名探鬼主播,决...
    沈念sama阅读 38,951评论 3 407
  • 文/苍兰香墨 我猛地睁开眼,长吁一口气:“原来是场噩梦啊……” “哼!你这毒妇竟也来了?” 一声冷哼从身侧响起,我...
    开封第一讲书人阅读 37,712评论 0 266
  • 序言:老挝万荣一对情侣失踪,失踪者是张志新(化名)和其女友刘颖,没想到半个月后,有当地人在树林里发现了一具尸体,经...
    沈念sama阅读 44,166评论 1 303
  • 正文 独居荒郊野岭守林人离奇死亡,尸身上长有42处带血的脓包…… 初始之章·张勋 以下内容为张勋视角 年9月15日...
    茶点故事阅读 36,510评论 2 327
  • 正文 我和宋清朗相恋三年,在试婚纱的时候发现自己被绿了。 大学时的朋友给我发了我未婚夫和他白月光在一起吃饭的照片。...
    茶点故事阅读 38,643评论 1 340
  • 序言:一个原本活蹦乱跳的男人离奇死亡,死状恐怖,灵堂内的尸体忽然破棺而出,到底是诈尸还是另有隐情,我是刑警宁泽,带...
    沈念sama阅读 34,306评论 4 330
  • 正文 年R本政府宣布,位于F岛的核电站,受9级特大地震影响,放射性物质发生泄漏。R本人自食恶果不足惜,却给世界环境...
    茶点故事阅读 39,930评论 3 313
  • 文/蒙蒙 一、第九天 我趴在偏房一处隐蔽的房顶上张望。 院中可真热闹,春花似锦、人声如沸。这庄子的主人今日做“春日...
    开封第一讲书人阅读 30,745评论 0 21
  • 文/苍兰香墨 我抬头看了看天上的太阳。三九已至,却和暖如春,着一层夹袄步出监牢的瞬间,已是汗流浃背。 一阵脚步声响...
    开封第一讲书人阅读 31,983评论 1 266
  • 我被黑心中介骗来泰国打工, 没想到刚下飞机就差点儿被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留,地道东北人。 一个月前我还...
    沈念sama阅读 46,351评论 2 360
  • 正文 我出身青楼,却偏偏与公主长得像,于是被迫代替她去往敌国和亲。 传闻我的和亲对象是个残疾皇子,可洞房花烛夜当晚...
    茶点故事阅读 43,509评论 2 348

推荐阅读更多精彩内容