1. 写在前面：
1.1. ucos的进程调度是基于抢占式的，优先级较高的任务可以抢占系统的内核。
1.2. 只是由于抢占式的机制，导致ucos下的优先级不能相同。
1.3. 优先级反转本质上是由互斥信号量引起，为了解决反转问题，内核使用了优先级提升方法。让当前获得互斥信号量的任务的优先级短暂提升到系统可以接受的最大优先级,尽量让该任务快速的完成并释放信号量,释放之后在恢复为任务原来的优先级别.
2. 优先级反转定义：
在可剥夺性的内核中,当任务以独占方式使用共享资源的时候,会出现低优先级任务高于高优先级任务运行的情况,这种情况叫做优先级反转。
3. 优先级反转的原因：
我们假设有三个任务a,b,c,a优先级高于b,b优先级高于c,a和c都需要访问一个共享资源s,保护该资源的信号量为互斥信号量,假设当前任务c申请了信号量访问s,还没有释放,此时任务a开始运行,那么a就会剥夺c的运行而运行a,当a去访问资源s的时候,因为得不到信号量,所以必须释放以等待信号量,任务c得以重新运行,到这里流程都是正常的,信号量的设计也是为了满足这个功能,但是,当任务c在运行并准备释放信号量的时候,任务b开始运行,那么任务b就要剥夺任务c的运行,这个时候系统就只有b在运行,而a能打断b的运行但是需要信号量,可是c优先级比较低得不到运行,这样,a就只能等到b运行完主动释放使用权才能得到运行了.
到这里问题就发生了,优先级比较高的a在优先级比较低的b运行的时候无法抢断,可剥夺性内核却剥夺不了,系统故障,在这种故障极大地降低了系统的实时性以上说的情况就是操作系统的优先级反转。
4. 如何解决
而ucos为了解决这种问题,在互斥信号量中引入了优先级提升的方法,他的基本思想是:让当前获得互斥信号量的任务的优先级短暂提升到系统可以接受的最大优先级,尽量让该任务快速的完成并释放信号量,释放之后在恢复为任务原来的优先级别.
