伺服受到干扰？丢脉冲？到底是什么现象？请看这里。。。。
最近有个项目，是用三菱q系列的plc连接伺服电机做个两轴联动的运动控制系统。在这个系统中，硬件我选用的是三菱的qd75p2定位模块，伺服电机是三菱的j3－100a系列的两台。此系统我设计的是绝对位置控制。我按照手册上模块与电机的说明与接线图接线后，进行了调试。在手动时，发现电机在低转速时有不均匀现象，就好像步进电机的一顿一顿的那样，更奇怪的是，在给定相同的手动速度时，正转与反转的速度表现出来明显的不一样。后来又发现，每当定位完成后，我给系统断电，再上电时，人机界面上读出的伺服当前的位置与之前停机时显示的位置相差甚远，而且每次都不一样。随着调试的进一步深入，我又发现虽然定位模块显示发出了我在程序中设定的脉冲数，但实际电机转动的量并不是我设定的脉冲数，而是要多于我给定的脉冲数很多，而且正反转时不一样。这时，根据我以住的经验，判断是脉冲干扰问题，在定位模块与伺服放大器连接的线缆中串入了多余的脉冲。
请关注微信公众号：老王的工控笔记，找到奇奇怪怪的工控答案但我的这个电控柜中并没有什么电磁干扰源，无奈下，我打电话给三菱的技术支持求助，没有得到什么好的建议，只是说如果是干扰问题，不在现场，是看不出什么的。由于我用的这个模块是qd75p2，代表的意思是两轴集电极开路脉冲输出，相对差动脉冲输出频率低，而且容易受干扰，我就用屏蔽线重新对脉冲输出进行了接线。这次接线后试机，发现干扰现象有了好转，原先给伺服发1000个脉冲，伺服走3000个左右，现在走1200个左右，但还是不准确。没办法，我想到换模块，这时我又回到办公室仔细看了看定位模块手册。忽然我发现我以前忽视的一行小字，“集线极开路输出时，接线长度不能超过2m，差动输出时，接线不能超过10m。”由于我用的是买来的接线端子和连接线，两根分别是1米长的，中间我又用接线连了起来，这样就超过2米的限制要求了，是不是这个问题呢？想到这，我赶紧又去现场对接线进行了改动，使定位模块与伺服放大器在控制柜中的连线小于了2米。接好线，送电试机，结果这回是让我松了一口气，一切正常了，监视脉冲一个都不差，而且不管多慢的速度，伺服电机一顿一顿的现象没有了，正反转速度不一样的现象也消失了。原来这所有不正常的现象都是因为接线过长，导致脉冲传输不稳造成的。在这里给同行们提个醒，相关手册上的说明是非常重要的，千万不要忽视。而且我上面提到的几种现象一般就是脉冲受到干扰造成的，以后在调试中遇到时，就可以直接查找这方面的原因了。
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