刘备在长期的颠沛流离中，遗憾错过了很多优秀人才，比如陈登、徐庶等。其中最遗憾的，是错过了田豫这位优秀将领。
田豫是幽州人，刘备投奔公孙瓒时，两人相交、相识。当时田豫还不到20岁，但刘备却非常欣赏他的能力。之后田豫和关羽、张飞、赵云等一起辅佐刘备。
后来刘备被陶谦举荐为豫州刺史。田豫本想与刘备一起共成大事，但他家中还有老母需要赡养。考虑再三后，他决定返回家乡。分别之时，刘备忍不住留下眼泪，说道:“恨不与君共成大事！”
田豫回到幽州老家后，被公孙瓒任命为县令。公孙瓒的一名部将反叛并投降了袁绍，之后又率军攻打田豫所在的县城。田豫没多少兵，部下都准备投降。但田豫却无所畏惧的登上城楼，义正言辞的指责叛将的行为。叛将羞愧之下，撤兵而去。
公孙瓒知道田豫很有能力，却没有重用他。公孙瓒后来被袁绍击败，幽州将士推举鲜于辅为首领。幽州的两大头领刘虞、公孙瓒都已死，天下群雄并起，鲜于辅不知该归顺哪一方。田豫认为曹操能平定天下，力劝鲜于辅归顺曹操。鲜于辅最终听从了他的建议。之后田豫开始为曹操效力。
建安二十三年，代郡乌丸反叛。曹操命曹彰带兵平叛，田豫担任军师。曹彰率军击败了乌丸，并招抚了鲜卑轲比能部，一举平定北方。曹彰的行动，都来自于田豫的谋划。
三国时代，北方草原上的鲜卑、乌丸等少数民族势力异常强大。这些部落联盟首领拥有少则数万、多则十多万的骁勇骑兵。他们还互相结盟，共同对付中原王朝。比如鲜卑各部就订立盟约，都不卖战马给中原人。
魏文帝曹丕任命田豫为护乌丸校尉，负责对付乌丸、鲜卑等少数民族。鲜卑各部结成联盟，对魏国非常不利。于是田豫行使离间计，打破了鲜卑各部的联盟，并促使各部互相攻打。鲜卑素利部受田豫招抚，开始卖战马给魏国。
鲜卑各部中最强大的势力是轲比能部。轲比能拥兵十余万，在鲜卑各部中非常有威望。听闻素利部背盟，轲比能率军攻打素利部。为防止他统一鲜卑，田豫派兵救援，并击退了轲比能。田豫利用素利部贪财的弱点，让他们做魏国的打手，对付北方的各种叛乱势力。
之后，田豫又降服了乌丸。乌丸王骨进多次对魏国无礼。田豫率领一百多骑兵巡视边地，进入了乌丸部落。趁着骨进拜见的时候，田豫命人斩杀了骨进。乌丸人被震惊了，没有人敢反抗。田豫另立他人为乌丸王。之后田豫威震北方大漠。
田豫担任护乌丸校尉九年，他使用各种阴谋阳谋，除掉了大量对魏国不利的草原枭雄，解决了一次又一次的边疆危机。但田豫不仅没有受到封赏，反而遭受排挤，被调离了岗位。
之后，田豫又参与了讨伐公孙渊以及征讨吴国的战争，都立下了很多战功。但田豫在魏国的仕途却并不顺利。他一向小心谨慎，却还是经常被小人所害。他的功劳虽多，却一直没有被封赏。
田豫70多岁时，被任命为护匈奴中郎将，再次镇守北疆。田豫在边疆地区很有威望，各部落纷纷归顺魏国。田豫82岁去世。他一生功勋卓著，但最高只做到刺史。他的才能也并没有得到充分的发挥。这与他是刘备故人有很大关系。他在魏国并不被完全信任，所以他大半生都只能守卫北方边疆。
