二千年前的战国时期，齐国有一位高士，（ 士是没有封地的贵族,是等级最低的贵族。中国古代社会中名士具有一定身分地位的特定社会阶层，后演变为对知识分子的泛称。 ）名叫颜黜（chù）。
齐宣王听说他有好名声，就把他召进宫来。颜黜随随便便走进宫内，来到殿前的阶梯处，见宣王正等待他拜见，就停住脚步，不再往前走了。
宣王见了很奇怪，就呼唤他说：“颜黜，过来吧！”颜黜听到后，不仅一动未动反而说：“大王，走过来！”宣王听了很不高兴。
左右的大臣对颜黜这种目无君王的行为很是生气，教训道：“大王是君主，你是臣民，大王可以叫你过来，你怎么可以让大王过去呢？”
颜黜理直气壮地说：“我如果走到大王面前去，说明我羡慕他的权势；如果大王走过来，说明他礼贤下士。与其让我羡慕大王的权势，还不如让大王礼贤下士。”
齐宣王很生气地说：“到底是君王尊贵，还是士人尊贵？”
颜黜马上接着说：“当然是士人尊贵，君王并不尊贵！”宣王说：“你说这话有根据吗？"颜黜神色自若地说：“当然有，秦国进攻齐国的时候，秦王曾下过这样两道命令：‘谁敢在柳下季坟墓五十步以内的地方砍柴，格杀勿论！谁能砍下齐王的脑袋，就封为万户侯，赏金千两。由此看来，一个活着的君主的头，竟然连一个死的士人坟墓都不如啊。”
齐宣王无言以对，满脸的不高兴。
大臣们忙来解围:“颜斶,过来!颜斶,过来!我们大王拥有千乘(一千辆战车)之国,东西南北谁敢不服?大王想要什么就有什么,老百姓没有不俯首听命的。你们士人太卑鄙了!”
颜斶驳斥道:“你们说得不对!从前大禹的时候诸侯有万国之多。这是为什么呢?因为他尊重士人。到了商汤时代,诸侯有三千之多。如今,称孤道寡的才二十四个。由此看来,重视士人与否是得失的关键。从古到今,没有能以不务实事而成名于天下的。所以君王要以不经常向人请教为羞耻,以不向地位低的人学习而惭愧。”
宣王听到这里，才觉得自己理亏：“我是自讨没趣。听了您的一番高论，才知道了小人的行径。希望您接受我为您的学生！今后您就住在我这里，我保证您有肉吃，有车乘，您的夫人、子女个个衣着华丽。”
颜黜却辞谢说：“玉，原来产于山中，如果一经匠人加工，就会破坏，虽然仍然宝贵，但毕竟失去了本来的面貌。士人生在穷乡僻壤，如果选拔上来，就会享有利禄；不是说他不能高贵显达，但他外来的风貌和内心世界会遭到破坏。所以我情愿希望大王让我回去，每天晚点吃饭，也像吃肉那样香；安稳而慢慢地走路，足以当作乘车，平安度日，并不比权贵差。清静无为，乐在其中。命我讲话的是您大王,而尽忠直言的是我颜斶。”颜黜说完，向宣王拜了两拜就告辞而去。
小朋友们，今天的故事讲完了。“安步当车”这个成语出自 西汉·刘向《战国策·齐策四》 ——晚食以当肉，安步以当车，无罪以当贵，清静贞正以自虞。安：安详，从容，不慌忙；安步：缓缓步行。原意是以从容的步行代替乘车。形容轻松缓慢地行走。后来也指人能够安守贫贱生活。所以，小朋友们要学习颜斶不攀比权贵，纯正自守，且要好好学习。
