1、加速计状态
使用命令MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION_ACC
mavlink_msg_command_long_pack(1, 200, &message, system_id, component_id, MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION_ACC, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
然后，需要等待接收到MAVLink设备发送回来的加速计状态信息。在接收到MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION_ACC命令的响应消息时，设备会发送一个MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION_ACC消息。
// Handle responses to the calibration request
if (message.msgid == MAVLINK_MSG_ID_PREFLIGHT_CALIBRATION) {
mavlink_preflight_calibration_t calibration;
mavlink_msg_preflight_calibration_decode(&message, &calibration);
uint8_t acc_result = calibration.accel_calibration;
if (acc_result == 0) {
// Accelerometer calibration is not complete
} else if (acc_result == 3) {
// Accelerometer calibration is successful
} else {
// Accelerometer calibration failed
}
}
在上面的代码示例中，我们接收到MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION_ACC消息后，解码消息并检查其中accel_calibration字段的值，以确定加速计状态是否正常。如果accel_calibration值为0，则说明加速计校准尚未完成。如果accel_calibration值为3，则说明加速计校准完成，并且状态正常。如果accel_calibration的值为其他数字，则说明加速计校准失败。
需要注意的是，上面的代码示例仅提供了获取加速计状态信息的一个例子。你需要根据你的具体需求调整代码来获取其他MAVLink消息，或者发送不同的请求，以获取不同的状态信息。同时也需要了解你所连接的MAVLink设备所支持的命令和消息。
2、GPS状态
需要向MAVLink设备发送一个请求消息，以获取最近一次的GPS状态信息。在MAVLink协议中，GPS状态信息是使用GPS_STATUS消息获取的。因此，我们可以发送一个GPS_STATUS消息以请求GPS状态信息。
mavlink_msg_gps_status_pack(1, 200, &message, system_id, component_id, 0, 0);
然后，需要等待接收到MAVLink设备发送回来的GPS状态信息。在接收到GPS_STATUS消息时，设备会发送一个GPS_STATUS消息。
// Handle GPS status messages
if (message.msgid == MAVLINK_MSG_ID_GPS_STATUS) {
mavlink_gps_status_t gps_status;
mavlink_msg_gps_status_decode(&message, &gps_status);
uint8_t fix_type = gps_status.fix_type; // 0: no fix, 2: 2D fix, 3: 3D fix
uint8_t num_sats = gps_status.satellites_visible;
if (fix_type > 1 && num_sats >= 5) {
// GPS is working with a fix
} else {
// GPS is not working properly
}
}
在上面的代码示例中，我们接收到GPS_STATUS消息后，解码消息并检查其中的fix_type和satellites_visible字段的值，以确定GPS状态是否正常。如果fix_type大于1并且satellites_visible大于等于5，则说明GPS有有效的定位状态。否则说明GPS没有有效的定位状态，可能需要更好的天线或者更好的地理环境。
3、RTK状态
需要向MAVLink设备发送一个请求消息，以获取最近一次的RTK状态信息。在MAVLink协议中，RTK状态信息是使用GPS2_RTK消息获取的。因此，我们可以发送一个GPS2_RTK消息以请求RTK状态信息。
// Send a request message for the GPS2 RTK status
mavlink_msg_gps2_rtk_pack(1, 200, &message, system_id, component_id, 0, 0, 0);
然后，需要等待接收到MAVLink设备发送回来的RTK状态信息。在接收到GPS2_RTK消息时，设备会发送一个GPS2_RTK消息。
// Handle the GPS2 RTK message
if (message.msgid == MAVLINK_MSG_ID_GPS2_RTK) {
mavlink_gps2_rtk_t gps2_rtk;
mavlink_msg_gps2_rtk_decode(&message, &gps2_rtk);
uint8_t fix_type = gps2_rtk.rtk_receiver_id; // 0: no fix, 1: float fix, 2: fixed fix
uint16_t num_sats = gps2_rtk.satellites_visible;
if (fix_type > 1 && num_sats >= 5) {
// RTK is working with a fixed solution
} else if (fix_type > 0 && num_sats >= 5) {
// RTK is working with a float solution
} else {
// RTK is not working properly
}
}
在上面的代码示例中，我们接收到GPS2_RTK消息后，解码消息并检查其中的fix_type和satellites_visible字段的值，以确定RTK状态是否正常。如果fix_type等于2（固定解），并且satellites_visible大于等于5，则说明RTK定位正常。如果fix_type等于1（浮点解），并且satellites_visible大于等于5，则说明RTK在转动阶段，此时无法获得固定的解，但是可能会在稍后成功。否则说明RTK没有解决问题，并且可能需要更好的天线或者更好的地理环境。
4、摇杆连接状态
需要等待接收到MAVLink设备发送摇杆状态信息。在接收到RC_CHANNELS消息时，设备会发送一个RC_CHANNLS消息。
// Handle the RC_CHANNELS message
if (message.msgid == MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS) {
mavlink_rc_channels_t rc_channels;
mavlink_msg_rc_channels_decode(&message, &rc_channels);
if (rc_channels.chancount > 0) {
// Joystick is connected and working properly
} else {
// Joystick is not connected or not working properly
}
}
在上面的代码示例中，我们接收到RC_CHANNELS消息后，解码消息并检查其中的chancount字段的值，以确定摇杆状态是否正常。如果chancount大于0，则说明摇杆连接正常，摇杆信号能被设备捕捉到，如果chancount等于0，则说明摇杆没有连接，或者连接存在问题，设备没能捕捉到摇杆信号。
5、罗盘状态
需要等待接收到MAVLink设备发送罗盘状态信息。在接收到COMPASS_STATUS消息时，设备会发送一个COMPASS_STATUS消息。
// Handle the COMPASS_STATUS message
if (message.msgid == MAVLINK_MSG_ID_COMPASS_STATUS) {
mavlink_compass_status_t compass_status;
mavlink_msg_compass_status_decode(&message, &compass_status);
uint8_t mag_status = compass_status.calibration_status; // 0: uncalibrated, 1: calibrating, 2: calibrated
if (mag_status == 2) {
// Compass is calibrated and working properly
} else {
// Compass is not calibrated or not working properly
}
}
