一、string 虽然string一般不被认为是C++的容器，但是它和容器具有很多相同的特点。因此先说一下string类。string类是模板b...

前言 在三维空间中，为了指定一个刚体的位置和姿态，至少需要6个数。本章通过一个附着到物体上的参考坐标系来描述它的位置和姿态。这个坐标系相对于固定...

一、ROS图像接口 摄像头驱动安装 编写摄像头启动usb-cam.launch文件 usb_cam功能包中的参数 usb_cam功能包中的话题 ...

1、采样法 利用网格法可以得到对特定离散化后C-space的最优解。但网格法的缺点是计算复杂度高，适用于自由度较低的机器人。本文简要介绍另一种基...

本篇文章介绍MoveIt!在实际开发中需要注意的一些潜规则，官方文档未提到但在实际工作中有用的一些技能。 一、圆弧轨迹规划 上一篇中介绍了直线插...

一、编程接口 提供C++、Python、GUI、命令行等接口 MoveIt关注更多的是plan工作，后面的execute需要控制器执行，Move...

1、拉格朗日法 拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L（系统动能和势能的差值）出发来建立机器人动力学方程： 应用于机器人动力学模...

1、牛顿-欧拉法 牛顿欧拉法分两步，首先向外迭代，计算出各个杆的角速度，角加速度，质心线加速度，进而计算出每个连杆的合外力（矩）；再向内迭代，计...