大佬，看了一下你阻抗的控制律，是不是机械臂动力学补偿部分不需要前面乘一个雅可比矩阵的转置，毕竟看这个动力学方程也不是在笛卡尔空间表达的
多自由度机械臂阻抗控制的一点个人看法很多人要轨迹和代码 链接：https://pan.baidu.com/s/1qvQDyDQ4koxEkMiqQWy5ig[https://pan.baidu.com/s/1q...
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大佬，看了一下你阻抗的控制律，是不是机械臂动力学补偿部分不需要前面乘一个雅可比矩阵的转置，毕竟看这个动力学方程也不是在笛卡尔空间表达的
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大佬，这个中文的完整论文可以发我一份吗？
机械臂动力学参数辨识代码以及所有文件 链接：https://pan.baidu.com/s/17HlzKa4OhyrnP9W5d5fgeg[https://pan.baidu.com/s/17H...