1 修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 改为： 2忘了截图了，错误提示： static assertion fai...
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1 修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 改为： 2忘了截图了，错误提示： static assertion fai...
摘要 本文中我们提出一个增量式近实时的语义建图系统 构建了一个3D滚动占用网格图来表示世界，内存和计算效率很高，并且适用于大规模环境。 我们利用CNN分割作为先验预测，通过一...
CreateNewMapPoints()共视程度较高的关键帧通过三角化恢复一些MapPoints 在当前关键帧的共视关键帧中找到共视程度最高的nn帧相邻帧vpNeighKFs...
为了下载 Office，我们往往最先想到的就是利用搜索引擎查找。但搜索结果往往五花八门、鱼龙混杂，很难找到一个安全、正规的网站可以下载 Office。下载好之后，Office...
导语 毫无疑问，SLAM是当前最酷炫的技术.在这里，我给大家分享一些在学习SLAM的过程中的一些资料与方法（不断更新中...）https://github.com/bmsle...
摘要 本文提出了一种基于RGB-D序列的摄像机运动与分段刚性场景流联合估计的有效方法。其关键思想是对场景进行双重分割，将其划分为几何集群，然后将其划分为静态或移动元素。将动态...
ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，工程中引入了第三方库g2o，g2o是基于图优化的优化算法库。图优化是将普通的优化问题用图的方式(变量用节点表示，关系用边来表示...
Effective Background Model-Based RGB-D Dense Visual Odometry in a Dynamic Environment 动...
void LocalMapping::Run()局部建图主程序：当等待列表不为空时，进入程序：计算关键帧特征点的BoW映射，将关键帧插入地图ProcessNewKeyFram...
Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame *pKF1, KeyFrame *pKF2, const vector &vpMatched12, cons...
void LoopClosing::Run()回环线程主函数，死循环一直进行回环检测：如果CheckNewKeyFrames()检测到有新关键帧进来，DetectLoop()...
成员函数 MapDrawer::MapDrawer(Map* pMap, const string &strSettingPath):mpMap(pMap)构造函数：从配置文...
PnPsolver::PnPsolver(const Frame &F, const vector &vpMapPointMatches):pws(0), us(0), a...
FrameDrawer 成员函数 FrameDrawer::FrameDrawer(Map* pMap):mpMap(pMap)构造函数，初始化图像显示画布 cv::Mat ...
常用可视化工具的使用 rqt rqt_console 日志输出工具:输出错误，警告等 rqt_graph 计算图可视化工具 rqt_plot 数据绘图工具 rqt_image...
Launch启动文件的使用方法 Launch文件 通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master，不需要在Launch中写)启动语法： Launch文件...
ROS中的坐标系管理系统 机器人中的坐标变换：实际上就是变换矩阵，分为旋转和平移两部分 TF功能包 tf的作用是便捷的进行坐标变换 坐标变换通过广播TF变换和监听TF变换实现...
服务数据的定义与使用 自定义服务数据 首先创建script文件夹，定义srv文件建立.srv文件，文件中数据分成两个部分，中间用---隔开，---上面是request的内容，...
